生成されたエージェントが目的地を重複しないように巡回させたい

Question

前提・実現したいこと

1. NavmeshAgent
2. エージェントが複数の目的地を配列の目的地を巡回する
3. 目的地に一定時間滞在する

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• 目的地にたどり着く前に、エージェントを認識する

以下のどちらかを実現したい
0. エージェントがいれば、エージェントがいなくなるまで待つ
0. エージェントがいれば、次の目的地を入れる

発生している問題・エラーメッセージ

複数エージェントいるため目的地で重なるまたは衝突するときがある

public class Patrol : MonoBehaviour
{
    // 巡回地点オブジェクトを格納する配列
    public Transform[] points;
    // 巡回地点のオブジェクト数（初期値=0）
    private int destPoint = 0;
    // NavMesh Agent コンポーネントを格納する変数
    private NavMeshAgent agent;
    // 滞在時間を計測する変数
    private float countup;
    //滞在時間用の変数
    public float remainTime = 1.0f;
 
    void Start()
    {
        // 変数"agent"に NavMesh Agent コンポーネントを格納
        agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        // 巡回地点間の移動を継続させるために自動ブレーキを無効化
        //（エージェントは目的地点に近づいても減速しない)
        agent.autoBraking = false;
        // 次の巡回地点の処理を実行
        GotoNextPoint();
    }
 
    // 次の巡回地点を設定する処理
    void GotoNextPoint()
    {
        // 巡回地点が設定されていなければ
        if (points.Length == 0)
        {
           // 処理を返します
            return;
        }
        // 現在選択されている配列の座標を巡回地点の座標に代入
        agent.destination = points[destPoint].position;
        // 配列の中から次の巡回地点を選択（必要に応じて繰り返し）
        destPoint = (destPoint + 1) % points.Length;
    }
 
    // ゲーム実行中の繰り返し処理
    void Update()
    {
        // エージェントが現在の巡回地点に到達したら
        if (!agent.pathPending && agent.remainingDistance < 0.5f)
        {
            countup += Time.deltaTime;
            // 次の巡回地点を設定する処理を実行
　　　　　　　if(countup >= remainTime)
            {
                GotoNextPoint();
            }
            
        }   
    }
}

引用：http://corevale.com/unity/16

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Unity ver2020.3.12.f1

Answer 1

複数の目的地について，

• 今現在，誰かに目標にされているか？
• 今現在，誰かが滞在しているか？

といった情報を管理し，エージェントが次に向かう目的地を決定する際には，この情報を参照すれば他のエージェントと被ることを回避できるのではないでしょうか．

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例えば，目的地が｛A,B,C,D｝の４個あって，エージェントが｛P,Q｝の二人いるとしたら

A	B	C	D
フリー	Pが滞在中	Qが目標としている	フリー

みたいな，目的地の個数分の配列か何かで情報を持てばよいでしょう．

例えば，ここでPの滞在期間が終わり，次の目的地としてCに行きたいと思うとき，
この配列のCのところをチェックすれば，CはQが目標としていることがわかる．
だから，Bに留まる時間を延長してみるとか，あるいは空いている別の目的地Dを目指すことにするとか，そういう行動をとることができる．
（言うまでも無いが，後者の場合には，この配列のBの場所を「フリー」に，Dの場所を「Pが目標としている」に更新する）

Comments

[MIRIS88]

アドバイスありがとうございます。
いわゆる占有フラグをつくりたくて、bool型を使うことはわかるのですが、正直何から手をつけてよいのかわかりません。
なにかヒントになるスクリプトはありますか？

[fana]

例えば「エージェントの次の目的地を決めてくれるやつ」みたいなのを用意して，情報管理はそいつが行う形にすればいいんじゃないかな．
各エージェントは必要な時にそいつに「次どこ行けばいい？」と指示を仰ぐ的な．

私自身は Unity を知らないので，
どこにどういう形でコードを書く物なのか？　等は判断できないです．

[MIRIS88]

別で情報管理すればできそうです。
ご丁寧にありがとうございます。

Answer 2

他のエージェントと目的地が被っていたら、いなくなるまで待つか、
別の目的地に行くようにすればよいと思います。

Comments

[fana]

低評価の理由：

> 以下のどちらかを実現したい
> 1. エージェントがいれば、エージェントがいなくなるまで待つ
> 2. エージェントがいれば、次の目的地を入れる

という話に対して，この回答は「それをやればいいよね」って言ってるだけ．何の情報も無い．