OPENCVでカメラキャリブレーション時にエラーが出る

Question

###前提・実現したいこと
OPENCVにてカメラキャリブレーションを行おうとしています。
下記サイトを参考にソースを作成しコンパイル、実行しました。
http://opencv.jp/sample/camera_calibration.html

実行時にcvCalibrateCamera2関数を呼び出す箇所で下記のようなエラーが出てしまします。
このエラーに対応するにはどのようにすればよいでしょうか？

ご回答の程宜しくお願い致します。

###発生している問題・エラーメッセージ
発生しているエラーメッセージは下記の通りです。

Assertion failed (_dst.fixedType()) in convertPointsHomogeneous, file /オープンCVインストールパス/modules/calib3d/src/fundam.cpp, line 1034
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /オープンCVインストールパス/modules/calib3d/src/fundam.cpp:1034: error: (-215) _dst.fixedType() in function convertPointsHomogeneous

###ソースコード
上記記載のサイトから変更箇所は以下のみです

include <cv.h> → include <cv.hpp>

エラー発生箇所は以下です。

 cvCalibrateCamera2 (&object_points, &image_points, &point_counts, cvSize (640, 480), intrinsic, distortion);

###試したこと
以下2ファイルを確認したのですが、原因がわかりません。

/オープンCVインストールパス/modules/calib3d/src/fundam.cpp(エラーが発生しているファイル)
/オープンCVインストールパス/modules/calib3d/src/calibration.cpp（cvCalibrateCamera2のソースコード）

また、python にて同様のことが可能かも試してみました。
下記サイトのコードを参考に実行してみました。
http://russeng.hatenablog.jp/entry/2015/06/16/004704

実行すると,C++同様にキャリブレーションを行う関数の箇所で
エラーが発生します。
File "calibrate.py", line 42, in main
rms,K,d,r,t = cv2.calibrateCamera(obj_points,img_points,(im.shape[1],im.shape[0]))
TypeError:Required argument 'cameramatrix' (pos 4) not found

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
＊＊＊環境＊＊＊
debian8.3
opencv3.1
＊＊＊＊＊＊＊＊

Comments

[Chironian]

「下記サイト」の記載が漏れているようですよ。また、問題が再現する最小のソースを記載頂いくと回答が付きやすいと思います。

Answer 1

同様のエラーが nuget をインストールした場合に確認できました。
nuget opencv3.1 で同じ箇所 nuget opencv2.4.11では違う箇所で発生しましたので

「nugetが怪しい」と、当たりをつけて

nugetを使わないで 以下のサイトの
「Visual Studioによる新規プロジェクト作成」を参考に
opencv2.4.11 を設定しました。
http://www.buildinsider.net/small/opencv/004

エラーが出ずに camera.xml を生成できました。

nugetは インストールが簡単で 動くサンプルも有りましたので
今までは使っていましたが こういうこともあるんですね。

勉強になりました。

このページを見つけるのに5日 原因解明に2日...
見事にハマりましたです。

ｃ++ opencv をし始めて 2ヶ月目の超初心者です。
いい勉強になりました。

//---
...cvWaitKey(0); もなかなかでした。
止まったまんま 動かないのですね。(T_T)

Answer 2

include <cv.h> → include <cv.hpp>

インクルードするファイルが違うのではないでしょうか。ヘッダー検索パスにはincludeまでを設定し、

#include <cv.h>
#include <highgui.h>

を

#include <opencv2/opencv.hpp>

に置き換えるのが正しいと思います。
Linuxではいじったことがないのでよく判りませんが、リンクするライブラリーも対応するものに置き換える必要があるかもしれません。

Answer 3

こんにちは。

OpenCVのバージョンがサンプルとお使いのもので異なる点は気になりますが、それ以前に適切な画像を与えているかどうかが問題と思います。

チャッカー・ポードはサンプルと同等のものを撮影してますか？
下記でスペックを定義しているようです。

#define IMAGE_NUM  (25)         /* 画像数 */
#define PAT_ROW    (7)          /* パターンの行数 */
#define PAT_COL    (10)         /* パターンの列数 */
#define PAT_SIZE   (PAT_ROW*PAT_COL)
#define ALL_POINTS (IMAGE_NUM*PAT_SIZE)
#define CHESS_SIZE (24.0)       /* パターン1マスの1辺サイズ[mm] */

画像のスペックはサンプルと同じものを使っていますか？
cvCalibrateCamera2にサイズ(640, 480)を与えてます。このサイズでないとうまく動作しないかも知れません。ピクセルの方はcvLoadImage(buf, CV_LOAD_IMAGE_COLOR)で「強制的に3チャンネルカラー画像として読み込まれます」ということなので、たぶん大丈夫でしょう。

また、「// (3)チェスボード（キャリブレーションパターン）のコーナー検出」には成功してますか？

以上のような部分を１つ１つチェックしていけば、動作するようにできる筈です。
できればサンプルと同じバージョンのOpenCVを使えばより確実ですが、現在のバージョンでもできる可能性はあると思います。

Comments

[ttmaji]

回答ありがとうございます。
チェッカーボードはサンプルと同様のものを使用しております。
画像のスペックも（640,480）でサンプルと同様のスペックのものを使用しています。

// (3)チェスボード（キャリブレーションパターン）のコーナー検出
には成功していることを確認しています。表示された画像上での確認を行いました。

cvCalibrateCamera2関数に与える引数（例えばobject_points）を宣言する際にCV_32FC1をCV_64FC1にするなども行ってみましたが、同様のエラーでした。

「OpenCVのバージョンがサンプルと違う」というのは確かに気になるのですが、opencv3.0でキャリブレーションをしている例が他に見つからず、上記サイトを参考にしています。

[Chironian]

なるほど。そこまで追求されているのでしたら、後はOpenCVのバージョン違いを追いかけるしかないような気がします。（もしくは、OpenCVのソース・コードを追いかけることですが、何もヒントがないと厳しいと思います。）

https://teratail.com/questions/18512
↑の質問で「解読しているサンプル 」が同様にカメラ・キャリブレーションでOpenCV 2.3Xで動作しているものだったようです。つい最近まで公開されていたのですが、4月で閉鎖しているようです。

確か上記ソースは、ttmajiさんが参考にされているソースとかなり近いものだった記憶が有ります。
OpenCV 2.3や2.4で一度トライされてみては如何でしょうか？
動作する方法がわかれば動作したOpeCVとOpenCV 3.0のソースを比較して、問題を見つけやすくなると思います。

OpenCV 2.4→OpenCV 3.0へ変更する時のガイドがあるのですが、サイトがダウンしているのかアクセスできないようです。
http://docs.opencv.org/master/db/dfa/tutorial_transition_guide.html

Answer 4

メッセージを素直に読めば:
「cv::Exception例外がthrowされたにもかかわらず、terminateされた」
cv::Exception例外がthrowされちまったが最後、その後の処理をやらせちゃいかんのでしょう。
となると、直接の原因はcv::Exception例外をthrowしたヤツでfundam.cppの当該箇所は無罪。
例外が飛んでるんだろうけど、お心当たりはありませんか? 例外を握りつぶしてはいませんか?