OpenCVのカメラキャリブレーションの使い方がわかりません

現在VC++でopencvを使った画像処理を行っています．
今回レンズのゆがみ補正が必要となったのでopencvの関数を使うことにしました．

サンプルプログラムからチェスボードのコーナー検出までは作ることができたのですが，そこから先に進むのにチェスボードの認識結果をどのように扱えばいいのかがわからず困っています．

どなたか教えていただけないでしょうか．

今回チェスボード画像については，事前に撮影したものを読み込んで使いたいと思っています．

解読しているサンプル

追記
特にわからないのが，複数の画像からcvFindChessbordCornersで得られたコーナーの座標をどのようにしてcvCalibrateCamera2に送ればいいのかということです．

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

サンプル・ソースは一部処理が前後してますが、比較的素直な構造のようです。
下記手順で処理されてます。

①キャリブレーション目標の設定
135行目からのfor文で、チェッカー模様のコーナーを対応させたい目標座標を設定しています。

②画像取得
153-157行目にて画像を撮影し、OpenCVが扱える形式ヘフォーマット変換しています。

③コーナー検出
167行目からのcvFindChessboardCorners()にてチェッカー模様のコーナーを検出しています。

④キャリブレーション行列の計算
192-195行目で検出したコーナー座標を並べ替えて、
202行目からのcvCalibrateCamera2()へでキャリブレーション行列(intrinsic_matrixとdistortion_coeffs)を計算しています。
ここで、③で検出した各コーナー座標を①で設定したキャリブレーション目標座標へ対応させるための補正行列を求めています。

⑤キャリブレーション実行
178行目のcvUndistort2()でintrinsic_matrixとdistortion_coeffsを用いて、入力画像(image_raw)を補正(キャリブレーション)した画像(image_rectify)を得ています。

特にわからないのが，複数の画像からcvFindChessbordCornersで得られたコーナーの座標を
どのようにしてcvCalibrateCamera2に送ればいいのかということです．

167行目のcvFindChessboardCorners()でcorners[]配列へコーナー座標が設定され、
192-195行目で１枚毎にimage_pointsの異なる領域へcorners[].x, yを設定し、
VIEW枚数揃ったら、202行目のcvCalibrateCamera2()へ渡されているようです。

ではでは

投稿2015/10/26 16:44