Navio2にGPSを接続して、緯度、経度、高度、傾き情報のみをループで出力するプログラム

Question

前提・実現したいこと

Navio2にGPSを接続して、緯度、経度、高度、傾き情報のみをループで出力するプログラムをを知りたいです。実行する環境はNavio2にとりつけてあるraspberrypiに入っているLInuxで言語はC++で行いたいと考えています。プログラム内でどういう宣言、どういうコマンドで情報を出力できるか調べてもわからないです。
またそれらができた後にHere+ RTK GNSSキットとpixhawkやNavio2を組み合わせて高精度な緯度、経度情報をPCに無線で送信してC++でループ表示させたいです。テレメトリーモジュールにはXBeeを使っています。
これを実現するにあたって足りないデバイスやソフトなどはいつでも購入できるのでわかる人がいればアドバイスよろしくお願いします。質問自体の意味が分からない人がそれについてもご指摘もよろしくお願いします。

発生している問題・エラーメッセージ

特になし

該当のソースコード

C++

試したこと

https://github.com/emlid/Navio2/tree/master/C%2B%2B/Navio
上記のにC++のプログラムがあります。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Answer 1

ループで出力

どこに? というのは思いますが、基本的な使い方はexamples以下に書いてある通りではないのですか?

Comments

[wage_wage]

すいません、出力というよりはprintfでループ表示させたいです
そのexamplesはどういう使い方をしたら緯度、経度、高度、傾き情報のみを表示させることができますか？

[dodox86]

横からですみません。

＠質問者さん
こういったサンプルコードを読み解くには、リファレンスを読み、自分で情報を突き合せる必要があるかと思います。
[Navio2 for developer] https://docs.emlid.com/navio2/

例えばGPSに関しても「GPSモジュールをSPIで接続してメッセージを送受信せよ」とのような記載があります。
https://docs.emlid.com/navio2/dev/gps-ublox

C++の基本知識もさることながら、ドローン、ArduPilot含んである程度のハードウェアの知識全般を必要とするはずですので、本質問回答のひとつで済ませるのは難しいことだと思います。

[thkana]

いやいや、読み解くなんてムツカシイ話じゃないでしょう。

examples以下を覗いてみればgps.cppというイカニモな名前のファイルがあるので覗いてみれば
---
if (gps.decodeSingleMessage(Ublox::NAV_POSLLH, pos_data) == 1)
{
// after desired message is successfully decoded, we can use the information stored in pos_data vector
// right here, or we can do something with it from inside decodeSingleMessage() function(see ublox.h).
// the way, data is stored in pos_data vector is specified in decodeMessage() function of class UBXParser(see ublox.h)
printf("GPS Millisecond Time of Week: %.0lf s\n", pos_data[0]/1000);
printf("Longitude: %lf\n", pos_data[1]/10000000);
printf("Latitude: %lf\n", pos_data[2]/10000000);
printf("Height above Ellipsoid: %.3lf m\n", pos_data[3]/1000);
printf("Height above mean sea level: %.3lf m\n", pos_data[4]/1000);
---
というコードがあるわけですよ。

teratailは「ITエンジニア特化型Q&Aサイト」ということになっているので、そこに参加しようとする人ならこれを見れば十分な情報ではないかと思うのですが、いかがですか?

ちなみに傾き情報はgpsでは取れません。

[dodox86]

@thkanaさん

> いやいや、読み解くなんてムツカシイ話じゃないでしょう。
これは大変失礼しました。確かに、サンプルコードを眺めてみると至れり尽くせりでしたね。
角度、ジャイロスコープ周りはC++/Examples/AccelGyroMag　ですね。