常連


この質問はQiitaにも同じ文面で投稿しています。
[Qiitaの同じ質問](https://qiita.com/kta_0120/questions/1d91c6979788e65cb4f2)
マルチポストの理由：できる限り多くの人の目に触れることで、より多くの回答を得る。
Qiitaにて解決しました
**謝辞**
今回の質問に回答・コメントを送ってくださった皆様、ありがとうございました。
Qiitaでいただいた回答で問題は解決しましたが、teratailでのコメント・回答からも参考になる点があり、解決に近づくことができました。ありがとうございました。詳しくは[こちら](https://qiita.com/kta_0120/questions/1d91c6979788e65cb4f2)をご覧ください。また、質問サイトを使い始めて間もないため、知らなかったマナーや、プログラムをする上での心構えも教えていただきました。そちらにも感謝します。
以下が解決したプログラムです。
```py
from machine import Pin, UART
import utime

def byte2string(bData):
    try:
        return bData.decode('utf-8')
    except:
        return ''.join(map(chr, bData))

def nmea2dd(val):
    val = float(val)
    d = val // 100
    m = ((val / 100 - d) * 100) // 60
    s = (((val / 100 - d) * 100 - m) * 60) / 3600
    return d + m + s

#gps = UART(0, 9600)
gps = UART(1, baudrate=9600, tx=Pin(4), rx=Pin(5))

buf = ''
satellites = []
n_use, latitude, longitude, altitude = 0, 0, 0, 0

print("Start!")

for _ in range(100): #⭐️
    if gps.any() > 0:
        while gps.any() > 0:
            buf += byte2string(gps.read())
        sentences = buf.split('\r\n')
        for sentence in sentences:
            if len(sentence) == 0 or sentence[0] != '$': continue
            part = sentence.split(',')
            if part[-1].find('*') < 0: #checksum
                buf = sentence
                break

            #print(sentence) #すべてのNMEAデータを見る
            if part[0] == '$GPGGA':
                if part[6] == '0': continue #is invalid
                n_use, latitude, longitude, altitude = part[7], part[2], part[4], part[9]
                if len(latitude) == 0 or len(longitude) == 0: continue
                latitude, longitude = nmea2dd(latitude), nmea2dd(longitude)
            if part[0] == '$GPGSA':
                satellites = []
                for n in range(12):
                    if len(part[3 + n]) == 0: continue
                    satellites.append(int(part[3 + n]))
            if part[0] == '$GPRMC':
                dmy, hms = part[9], part[1]
                if len(dmy) == 0 or len(hms) == 0: continue
                year, month, mday, hour, minute, second = \
                    int(dmy[4:6]) + 2000, int(dmy[2:4]), int(dmy[0:2]), \
                    int(hms[0:2]), int(hms[2:4]), int(hms[4:6])
                # UTC to JST
                secs = utime.mktime((year, month, mday, hour, minute, second, 0, 0))
                secs += 9 * 3600 # +09:00
                year, month, mday, hour, minute, second, weekday, yearday = utime.localtime(secs)
                print(f"時刻：{year:04}/{month:02}/{mday:02} {hour:02}:{minute:02}:{second:02}")
                if n_use == 0: continue
                print(f'測位利用衛星：{n_use}個 {satellites}')
                print("緯度：%.8f" % (latitude))
                print("経度：%.8f" % (longitude))
                print(f"高度：{altitude}")
            if part[0] == '$GPZDA':
                print()

        else: #end of for
            buf = ''

    utime.sleep(0.1)

print("End;")

```

**質問**
Raspberry Pi PicoでGPS受信モジュール「AE-GYSFDMAXB」を使う必要があり、ネットで調べ、マイコンとの接続、プログラムまで進み、屋外で実行してみました。ですが、シェルの欄には、大半が
```py
Request Timeout: No GPS data is found.
```
と表示され、稀に緯度・経度が表示されます。これは、プログラムの問題なのか、それとも、GPS受信モジュールの故障か、もしくは、通信環境が悪いか、何が原因と思われるか教えていただきたいです。もし、プログラムの問題であれば、修正案も教えていただけると助かります。わからないことがありましたら、聞いてください。
マイコン:Raspberry Pi Pico
GPSモジュール:AE-GYSFDMAXB

プログラムの出展を見つけられませんでした。すいません
```py
from machine import Pin, UART, I2C

#Import utime library to implement delay
import utime, time

#GPS Module UART Connection
gps_module = UART(1, baudrate=9600, tx=Pin(4), rx=Pin(5))

#print gps module connection details
print(gps_module)

#Used to Store NMEA Sentences
buff = bytearray(255)

TIMEOUT = False

#store the status of satellite is fixed or not
FIX_STATUS = False

#Store GPS Coordinates
latitude = ""
longitude = ""
satellites = ""
gpsTime = ""


#function to get gps Coordinates
def getPositionData(gps_module):
    global FIX_STATUS, TIMEOUT, latitude, longitude, satellites, gpsTime
    
    #run while loop to get gps data
    #or terminate while loop after 5 seconds timeout
    timeout = time.time() + 8   # 8 seconds from now
    while True:
        gps_module.readline()
        buff = str(gps_module.readline())
        #parse $GPGGA term
        #b'$GPGGA,094840.000,2941.8543,N,07232.5745,E,1,09,0.9,102.1,M,0.0,M,,*6C\r\n'
        #print(buff)
        parts = buff.split(',')
        
        #if no gps displayed remove "and len(parts) == 15" from below if condition
        if (parts[0] == "b'$GPGGA" and len(parts) == 15):
            if(parts[1] and parts[2] and parts[3] and parts[4] and parts[5] and parts[6] and parts[7]):
                print(buff)
                #print("Message ID  : " + parts[0])
                #print("UTC time    : " + parts[1])
                #print("Latitude    : " + parts[2])
                #print("N/S         : " + parts[3])
                #print("Longitude   : " + parts[4])
                #print("E/W         : " + parts[5])
                #print("Position Fix: " + parts[6])
                #print("n sat       : " + parts[7])
                
                latitude = convertToDigree(parts[2])
                # parts[3] contain 'N' or 'S'
                if (parts[3] == 'S'):
                    latitude = -latitude
                longitude = convertToDigree(parts[4])
                # parts[5] contain 'E' or 'W'
                if (parts[5] == 'W'):
                    longitude = -longitude
                satellites = parts[7]
                gpsTime = parts[1][0:2] + ":" + parts[1][2:4] + ":" + parts[1][4:6]
                FIX_STATUS = True
                break
                
        if (time.time() > timeout):
            TIMEOUT = True
            break
        utime.sleep_ms(500)
        
#function to convert raw Latitude and Longitude
#to actual Latitude and Longitude
def convertToDigree(RawDegrees):

    RawAsFloat = float(RawDegrees)
    firstdigits = int(RawAsFloat/100) #degrees
    nexttwodigits = RawAsFloat - float(firstdigits*100) #minutes
    
    Converted = float(firstdigits + nexttwodigits/60.0)
    Converted = '{0:.6f}'.format(Converted) # to 6 decimal places
    return str(Converted)
    
    
while True:
    
    getPositionData(gps_module)

    #if gps data is found then print it on lcd
    if(FIX_STATUS == True):
        print("fix....................................................")
        print("緯度：",latitude)
        print("経度：",longitude)
        print(satellites)
        print(gpsTime)
        
        FIX_STATUS = False
        
    if(TIMEOUT == True):
        print("Request Timeout: No GPS data is found.")
        #--------------------------------------------------
        #updated on 5-May-2022
        #--------------------------------------------------
        TIMEOUT = False

```

GPSモジュール：AE-GYSFDMAXBから緯度・経度のデータを取得したい

iPhoneで撮影した写真からGPSやEXIF情報を取り出して利用したいが、HEIC形式のものからは取り出せず困っています。
同一の写真でもオリジナルのHEIC形式のものからは読み取れなかったものが、他のアプリでjpg形式に変換されたものからは読み取れたので、GPSやEXIF情報自体がないわけでは無いようです。

以下のようなコードで読み込んでいます。
```swift 
import UIKit
import Photos
class ViewController: UIViewController, UIImagePickerControllerDelegate, UINavigationControllerDelegate {

    //選んだ写真を表示するびゅー
    @IBOutlet weak var imageView: UIImageView!
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        // Do any additional setup after loading the view.
    }
    
    //アルバムを呼び出すボタン
    @IBAction func toAlbumBtn(_ sender: Any) {
        let picker = UIImagePickerController() //アルバムを開く処理を呼び出す
        picker.sourceType = .photoLibrary
        picker.delegate = self
        present(picker, animated: true)
        self.present(picker, animated: true, completion: nil)
    }

    // 画像が選択された時に呼ばれる
    func imagePickerController(_ picker: UIImagePickerController, didFinishPickingMediaWithInfo info: [UIImagePickerController.InfoKey : Any])  {
        //imageViewにカメラロールから選んだ画像をビューに表示する
        if let selectedImage = info[.originalImage] as? UIImage {
            imageView.image = selectedImage
        }
        //infoは読み込んだ画像についてのURL等の情報
        print("いんふぉ",info)
        //画像のURLを取り出す。
        let url = info[.imageURL] as! URL
        print("いんふぉゆーあーるえる",url)
        
        //画像のURLを指定してCIImageで取り込んでプロパティを表示。exif,tiffを含む
        let inputCIImage = CIImage(contentsOf: url)!
        let CIImageProperties = inputCIImage.properties
        print("しーあいいめーじぷろぱてぃ",CIImageProperties)
        
        self.dismiss(animated: true)  //画像をImageViewに表示したらアルバムを閉じる
    }
    
    // 画像選択がキャンセルされた時に呼ばれる
    func imagePickerControllerDidCancel(_ picker: UIImagePickerController) {
        self.dismiss(animated: true, completion: nil)
    }
}
```

これで、HEIC形式の写真を読み込むと、
```デバッグエリア
しーあいいめーじぷろぱてぃ ["PixelHeight": 3024, "{TIFF}": {
    Orientation = 1;
    ResolutionUnit = 2;
    XResolution = 72;
    YResolution = 72;
}, "{Exif}": {
    ColorSpace = 1;
    ComponentsConfiguration =     (
        1,
        2,
        3,
        0
    );
    ExifVersion =     (
        2,
        2,
        1
    );
    FlashPixVersion =     (
        1,
        0
    );
    PixelXDimension = 4032;
    PixelYDimension = 3024;
    SceneCaptureType = 0;
}, "Depth": 8, "ColorModel": RGB, "DPIHeight": 72, "DPIWidth": 72, "Orientation": 1, "PixelWidth": 4032, "ProfileName": Display P3]
```

となるが、
jpg形式で保存し直した写真を読み込むと、
```デバッグエリア
しーあいいめーじぷろぱてぃ ["PixelHeight": 3024, "{GPS}": {
    Altitude = "95.04964832436906";
    AltitudeRef = 0;
    DestBearing = "63.17312620115311";
    DestBearingRef = M;
    HPositioningError = 10;
    ImgDirection = "63.17312620115311";
    ImgDirectionRef = M;
    Latitude = "34.884195";
    LatitudeRef = N;
    Longitude = "134.5251";
    LongitudeRef = E;
    Speed = 0;
    SpeedRef = K;
}, "{MakerApple}": {
    1 = 11;
    12 =     (
        "21.16406",
        "24.17578"
    );
    13 = 14;
    14 = 4;
    15 = 2;
    16 = 1;
    2 = {length = 512, bytes = 0x84006900 9200af00 d7000e01 0901f500 ... 7e004800 52007100 };
    20 = 5;
    23 = 8192;
    25 = 0;
    26 = q825s;
    3 =     {
        epoch = 0;
        flags = 1;
        timescale = 1000000000;
        value = 474567397269583;
    };
    31 = 0;
    32 = "E0E64200-8A54-488A-9F0E-148460FE6E9E";
    33 = 0;
    35 =     (
        33,
        536870991
    );
    37 = 0;
    38 = 0;
    39 = 0;
    4 = 1;
    43 = "CCD9F1B7-6227-4326-8B6C-89B9920EE052";
    5 = 181;
    6 = 184;
    7 = 1;
    8 =     (
        "-0.5236124",
        "-0.01103583",
        "-0.8577724"
    );
}, "DPIWidth": 72, "{TIFF}": {
    DateTime = "2020:05:16 15:38:12";
    Make = Apple;
    Model = "iPhone X";
    Orientation = 1;
    ResolutionUnit = 2;
    Software = "13.1.3";
    TileLength = 512;
    TileWidth = 512;
    XResolution = 72;
    YResolution = 72;
}, "Orientation": 1, "DPIHeight": 72, "PixelWidth": 4032, "Depth": 8, "{Exif}": {
    ApertureValue = "1.69599381283836";
    BrightnessValue = "1.886196921169542";
    ColorSpace = 65535;
    ComponentsConfiguration =     (
        1,
        2,
        3,
        0
    );
    DateTimeDigitized = "2020:05:16 15:38:12";
    DateTimeOriginal = "2020:05:16 15:38:12";
    DigitalZoomRatio = "1.8";
    ExifVersion =     (
        2,
        3,
        1
    );
    ExposureBiasValue = 0;
    ExposureMode = 0;
    ExposureProgram = 2;
    ExposureTime = "0.06666666666666667";
    FNumber = "1.8";
    Flash = 24;
    FlashPixVersion =     (
        1,
        0
    );
    FocalLenIn35mmFilm = 51;
    FocalLength = 4;
    ISOSpeedRatings =     (
        64
    );
    LensMake = Apple;
    LensModel = "iPhone X back dual camera 4mm f/1.8";
    LensSpecification =     (
        4,
        6,
        "1.8",
        "2.4"
    );
    MeteringMode = 5;
    OffsetTime = "+09:00";
    OffsetTimeDigitized = "+09:00";
    OffsetTimeOriginal = "+09:00";
    PixelXDimension = 4032;
    PixelYDimension = 3024;
    SceneCaptureType = 0;
    SceneType = 1;
    SensingMethod = 2;
    ShutterSpeedValue = "3.907208021698036";
    SubjectArea =     (
        2011,
        1505,
        2212,
        1327
    );
    SubsecTimeDigitized = 257;
    SubsecTimeOriginal = 257;
    WhiteBalance = 0;
}, "{JFIF}": {
    DensityUnit = 0;
    JFIFVersion =     (
        1,
        0,
        1
    );
    XDensity = 72;
    YDensity = 72;
}, "ColorModel": RGB]

```
と、なります。


HEIF形式の写真から直接、または、アプリ内でjpg形式に変換して、GPSやEXIF情報を取り出すにはどうすればよいか教えていただけますでしょうか。
宜しくおねがいします。

jpgファイルからはGPSやEXIF情報を読めるが、HEIC(HEIF)からは読めない。

###前提・実現したいこと
 自分とBluetoothで通信している相手との相対的な距離を、なるべく正確に(10cm単位で)求めるandroidアプリを作成したいです。

###試したこと
 GPSを用いて求められた経緯度を利用して機能の実装を試みたのですが、取得される緯度にメートル単位でのずれが発生したため、GPSの利用は断念しました。

Bluetoothの通信相手の距離を取得するandroidアプリ

### 困っていること

ラズパイ+GPSモジュールを使ってターミナルから現在の緯度経度を取得することはできているのですが、現在地をGoogle Mapなどで表示（あなたの現在地はここです、というようなものです）が出来なくて困っています。

### 使用環境

・Raspberry Pi 3
・[GPSCAP](http://einstlab.web.fc2.com/RaspberryPi/GPSCAP.html)

### 困っていることの内容

GPSCAPはラズパイマガジン2017年4月号との連動企画で販売されているGPSモジュールで、紙面の指示に従って、下記のようにターミナルから入力することで、ターミナル上に緯度経度を毎秒ごとに表示するところまでは出来ています。
```
$cd ~/GPSCAP
$./tude.py
```
すると、下記画像のように緯度経度が表示されます。
![緯度経度が表示された](b0235da43a8ecdea041f2d77c416011b.png)

※緯度経度の情報は一部伏せてあります

また、付属の別のPythonのプログラムを使うことで、.txt形式で時刻/緯度経度/高度/速度etc...の情報を保存することもできました。

何度もGoogleで検索してみましたが、いわゆる"GPSロガー"（通って来たルートを後からGoogle Map等で読み込んで表示させる）ものはあっても、リアルタイムでGPSモジュールの現在位置をGoogle Mapで表示するものはありませんでした。

（[1つだけTrackrr.ioを使うやり方が書いてあるウェブサイトがありました](https://qiita.com/YusukeHasegawa/items/01cb967ab58a02c0978c)が、Trackrr.ioに新規登録しようとしたところ、何度やっても登録失敗になってしまったので諦めました）

プログラム「超」初心者なので、どのようなスクリプトをどう書けばいいのかというところまで、丁寧にご教授頂けると幸いです。

よろしくお願い致します。

ラズパイ+GPSで現在地をGoogle Map上に表示したい

Raspberry Pi 3 のRaspbian(Raspbian Buster Lite (2019-7-10))でGPSDを使ってGPSから緯度経度を取得したいと考えています。
[Raspberry Piに「みちびき」対応GPSモジュールを接続](https://denor.jp/raspberry-pi%E3%81%AB%E3%80%8C%E3%81%BF%E3%81%A1%E3%81%B3%E3%81%8D%E3%80%8D%E5%AF%BE%E5%BF%9Cgps%E3%83%A2%E3%82%B8%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%AB%E3%82%92%E6%8E%A5%E7%B6%9A)　や　[Raspberry PiでGPS情報を取得](https://hello12world.ml/raspberry-pi-gps/)　を参考にして実装しようと試みたのですが、CGPSからはNO FIXを返されてうまくいかず...

自分がやったことを順番に記述します
１：raspi-configでログインシェルの無効化とシリアルポートハードウェアの有効化
２：apt-getをupdateとupgrade
３：gpsdとgpsd-clientsをインストール
４：/etc/default/gpsdを以下のように編集
```
USBAUTO="false"
DEVICES="/dev/serial0"
GPSD_OPTIONS="-n"
```
５：以下の二つのコマンドを実行
```
sudo systemctl stop serial-getty@serial0.service
sudo systemctl disable serial-getty@serial0.service
```
７：ラズパイ再起動
８：cgps,gpsmon起動
     ↓結果↓
![CGPS](899cc5cb04ef136488c8d46b80991378.png)
![GPSMON](66d65709100d20fad1ba337d07e27702.png)

5分ほど放置しても、画像のようにTimeしか受信せず、NO FIXを返されます

GPSモジュールには秋月さんの[AE-GYSFDMAXB](http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09991/)を使用しており、ラズパイとは下の画像のように接続しています(PPSはつないでいません)
![GPS](9a52a51dab87d5fb8b325e9b518325a7.png)

どうかよろしくお願いいたします。

Raspberry PiでGPSをUART接続で使えない

### 前提・実現したいこと
arduinoを使うという制約のもと、リアルタイムで雨が降っている場所を地図で確認できるプログラムを書いています。
arduino unoとESP-WROOM-02,arduino unoとGPSモジュールをシリアル通信、雨滴モジュールで雨を判定し、降っている場所の緯度と経度、標高を
AmbientというIoT用のクラウドサービスの地図上にプロットしたいです。

### 発生している問題・エラーメッセージ
```
Arduino：1.8.13 (Windows Store 1.8.42.0) (Windows 10), ボード："Arduino Uno"





















C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp: In member function 'bool Ambient::send(uint32_t)':

C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp:102:66: error: no matching function for call to 'WiFiClient::connect(char [18], int&, uint32_t&)'

         ret = this->client->connect(this->host, this->port, tmout);

                                                                  ^

In file included from C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFi.h:31:0,

                 from C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.h:12,

                 from C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp:5:

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:34:15: note: candidate: virtual int WiFiClient::connect(IPAddress, uint16_t)

   virtual int connect(IPAddress ip, uint16_t port);

               ^~~~~~~

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:34:15: note:   candidate expects 2 arguments, 3 provided

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:35:15: note: candidate: virtual int WiFiClient::connect(const char*, uint16_t)

   virtual int connect(const char *host, uint16_t port);

               ^~~~~~~

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:35:15: note:   candidate expects 2 arguments, 3 provided

C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp: In member function 'int Ambient::bulk_send(char*, uint32_t)':

C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp:186:66: error: no matching function for call to 'WiFiClient::connect(char [18], int&, uint32_t&)'

         ret = this->client->connect(this->host, this->port, tmout);

                                                                  ^

In file included from C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFi.h:31:0,

                 from C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.h:12,

                 from C:\Users\81905\OneDrive\�h�L�������g\Arduino\libraries\Ambient_ESP32_ESP8266_lib\src\Ambient.cpp:5:

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:34:15: note: candidate: virtual int WiFiClient::connect(IPAddress, uint16_t)

   virtual int connect(IPAddress ip, uint16_t port);

               ^~~~~~~

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:34:15: note:   candidate expects 2 arguments, 3 provided

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:35:15: note: candidate: virtual int WiFiClient::connect(const char*, uint16_t)

   virtual int connect(const char *host, uint16_t port);

               ^~~~~~~

C:\Program Files\WindowsApps\ArduinoLLC.ArduinoIDE_1.8.42.0_x86__mdqgnx93n4wtt\libraries\WiFi\src/WiFiClient.h:35:15: note:   candidate expects 2 arguments, 3 provided

exit status 1

ボードArduino Unoに対するコンパイル時にエラーが発生しました。



「ファイル」メニューの「環境設定」から
「より詳細な情報を表示する：コンパイル」を有効にすると
より詳しい情報が表示されます。

```

### ソースコード


```
#include <ESP8266.h>
#include <SoftwareSerial.h>
#include <TinyGPS++.h>
#include "Ambient.h"

#define SSID "---ID---"
#define PASSWORD "---PW---"

unsigned int channelId = ---ch---;
const char* writeKey = "---key---";

int nRainDigitalIn = 13;
boolean bIsRaining = false;

SoftwareSerial ss1( 3, 2 ); //ESP8266 ( RX, TX )
ESP8266 wifi( ss1 );

SoftwareSerial ss2( 10, 11 ); //GPS( RX, TX )
TinyGPSPlus gps;

Ambient ambient;
WiFiClient client;

//ambientへ送信する関数
void sendInfo2Ambient();

void setup(void)
{
Serial.begin( 9600 );

pinMode(nRainDigitalIn,INPUT);

//ESP-WROOM-2のシリアル通信速度を9600bpsに変更
ss1.begin(115200);
ss1.println("AT+UART_CUR=9600,8,1,0,0");
delay(10);
ss1.begin(9600);
delay(10);

if ( wifi.setOprToStation() ) {
Serial.println( "OK" );
} else {
Serial.println( "Error" );
}

//アクセスポイントへ接続
if ( wifi.joinAP( SSID, PASSWORD ) ) {
Serial.println( wifi.getLocalIP().c_str() );
} else {
Serial.println( "Failed" );
}

// Ambientの初期化
ambient.begin(channelId, writeKey, &client);
}

void loop(void)
{
bIsRaining = !(digitalRead(nRainDigitalIn));
if(bIsRaining){
sendInfo2Ambient();
}
delay(300000);

}
void sendInfo2Ambient()
{
char buf[16];

if (gps.location.isValid()) {
dtostrf(gps.altitude.meters(), 4, 2, buf);
Serial.println(buf);
ambient.set(1, buf);
dtostrf(gps.location.lat(), 12, 8, buf);
Serial.println(buf);
ambient.set(9, buf);
dtostrf(gps.location.lng(), 12, 8, buf);
Serial.println(buf);
ambient.set(10, buf);

ambient.send();
}
}
```



### 補足情報

[arduinoとESP-WROOM-02の回路図](https://gihyo.jp/book/2018/978-4-7741-9599-5/support)
[arduinoとESP=WROOM-02の実体配線図](https://gihyo.jp/assets/files/book/2018/978-4-7741-9599-5/5-1-7_PQ3RD23_2.png)
#使用したモジュール
[LM393 雨滴センサ](https://www.amazon.co.jp/HiLetgo%C2%AE-5%E5%80%8B%E3%82%BB%E3%83%83%E3%83%88-%E9%9B%A8%E6%BB%B4%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC-%E5%A4%A9%E6%B0%97%E3%83%A2%E3%83%8B%E3%82%BF%E3%83%BC%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%B5%E3%83%BC-%E3%83%97%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%83%883-3-5V/dp/B01N1GOC7S)
[秋月電子ＧＰＳ受信機キット (AE-GYSFDMAXB)
](https://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-09991/)

ArduinoとESP-WROOM-02を使う

### 困っていること

GPSを使ってPCの時刻を正確にしたいのですが、0.1秒ほど誤差が出てしまいます

### 前提

なぜ正確にしたいのか？
  ->現在0.1秒のズレも許されない装置の制御ソフトを作っています。加えてセキュリティ対策としてWifiに接続しない環境で使おうとしています。

PCのOS:Ubuntu
GPS受信機の更新頻度:4hz
時刻を合わせるためにインストールしたもの:gpsdとntp
誤差計測に利用したサイト:[JST Clock](https://www.nict.go.jp/JST/JST5.html)
使用を想定している環境:ネットに接続せずにPCとGPS受信機単体で動作させたい




### やったこと
 Ubuntu環境で作っているのでgpsdとntpを使用し、GPSからの信号で内部の時計を補正しようとしました。
一応gpsd(/etc/default/gpsd)には
```/etc/default/gpsd
START_DAEMON="true"
GPSD_OPTION=""
DEVICES="/dev/ttyUSB0"
USBAUTO="true"
GPSD_SOCKET="/var/run/gpsd.sock"
```
を追加し、
ntp(/etc/ntp.conf)には、
```/etc/ntp.conf
server 127.127.28.0 minpoll 4 maxpoll 4
fudge 127.127.28.0 refid GPS time1 0.0 stratum 10
restrict 192.168.11.0 mask 255.255.255.0
```
を追加しました。
その後はgpsdを起動させ、コマンドntpq -pで同期できていることを確認しました。
※このときはネットを切断しています。
![イメージ説明](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-12-19/65d5bfb2-95b2-47ed-a24e-dc8d698efce6.png)

### 起こった問題

ntpq -pで同期していることを確認し、どれほど誤差があるのかネットに接続し確認してみました。
しかし、0.1秒ほど誤差が出てしまいました。
![イメージ説明](https://ddjkaamml8q8x.cloudfront.net/questions/2023-12-19/ed004170-4f33-4382-8931-80e9cf74a1a3.png)

### 試してみたこと
GPSとの接続ができていないんじゃないのかと思い、ターミナルでcgpsを打ちましたが、きちんと接続できていました。
加えて、GPSの更新頻度が原因ではないかと思い、ネットに接続して少し時間を置きました。すると正確なサーバーが選ばれ、誤差も0.02秒ほとんどなくなりました。

### 原因だと思うこと
結論から言うとGPSのクロックが遅い(0.25秒)か、やり方が不十分なのだと思っています。
GPSの信号がきちんと受信できていましたし、ネットを接続した環境だと誤差も0.02秒とほとんどなくなったのでGPSが悪いか、もっと別のやり方があるのではないかと不安です。
GPSが原因ならGPSを買い換えるだけですが、やり方を変えれば解決できる問題であればお力をいただきたいです。




GPSを使った時刻補正で遅れが出るので助けてほしいです！

◎したいこと
　カメラでカメラで撮影したら、その情報（exifやGPS情報）を一覧表に記録したい。
◎わからないこと
　exifデータはprintできたので取得できています。しかし、GPS情報（dopや衛星数）が取得できない。
◎聞きたいこと
　リファレンスに```kCGImagePropertyGPSDictionary```があったので記録されているものと思っていましたが、そもそもGPS情報（dopや衛星数）は写真を撮ったときに記録されていないのでしょうか？
◎kCGImagePropertyExifDictionaryの呼出し方（使い方）は正しいか？

ファレンスのURL
CGImage プロパティ
https://developer.apple.com/documentation/imageio/cgimageproperties

gpsディクショナルキー
https://developer.apple.com/documentation/imageio/cgimageproperties/gps_dictionary_keys


```swift

import UIKit

class ViewController: UIViewController, UIImagePickerControllerDelegate, UINavigationControllerDelegate {
    
    @IBOutlet weak var imageView: UIImageView! //UIImageView
    @IBAction func launchCamera(_ sender: UIBarButtonItem) {//ツールバーのボタンこの場合カメラボタンに変更済み
        let camera = UIImagePickerController.SourceType.camera
        //カメラが利用可能かチェック
        if UIImagePickerController.isSourceTypeAvailable(camera) {
//            インスタンスの生成
            let picker = UIImagePickerController()
            picker.sourceType = camera
            picker.delegate = self
            self.present(picker, animated: true)
        }
    }
//　撮影が完了時した時に呼ばれる
    func imagePickerController(_ picker: UIImagePickerController,
                               didFinishPickingMediaWithInfo info: [UIImagePickerController.InfoKey : Any]) {
// 画像のデータを取得する
        let image = info[UIImagePickerController.InfoKey.originalImage] as! UIImage
        self.imageView.image = image
        
        //写真のメターデータを取得
        let metadata = info[UIImagePickerController.InfoKey.mediaMetadata] as? NSDictionary
           let gpsdata = info[UIImagePickerController.InfoKey.mediaMetadata] as? NSDictionary
        
           // Exifの参照を取得
        let exif = metadata?.object(forKey: kCGImagePropertyExifDictionary)
           print(exif)
        
        // gpsの参照を取得
               let gps = metadata?.object(forKey: kCGImagePropertyGPSDictionary)
                  print(gps)
        
         // 撮影した画像をカメラロールに保存
        UIImageWriteToSavedPhotosAlbum(image, nil, nil, nil)
        self.dismiss(animated: true)
    }
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        // Do any additional setup after loading the view, typically from a nib.
    }
    
    
}
```
![イメージ説明](895af0c8ac2a2130af1099d3f585af8e.png)
![イメージ説明](8f5403dd5f3a1ab7ad5cae992d126beb.png)

コード改変

```
import UIKit
import PlaygroundSupport

let fileUrl = Bundle.main.url(forResource: "test", withExtension: "jpg")
let image = UIImage(named:"test.jpg")!

//let fileUrl = PlaygroundSupport.playgroundSharedDataDirectory.appendingPathComponent("test.jpg")
//let image = UIImage(contentsOfFile: fileUrl.absoluteString)

// 以下を該当箇所にコピペすれば良さそうです。
let options = [kCGImageSourceShouldCache as String: kCFBooleanFalse]
if let data = NSData(contentsOf: fileUrl!), let imgSrc = CGImageSourceCreateWithData(data, options as CFDictionary) {
let metadata = CGImageSourceCopyPropertiesAtIndex(imgSrc, 0, options as CFDictionary) as? [String : AnyObject]
if let gpsData = metadata?[kCGImagePropertyGPSDictionary as String] {
print(gpsData)
} else {
print("GPS Data load failed...")
}
}
```
![イメージ説明](2005ca3d7f1fd7ce8345acf89e4f4ec9.png)