UnityでCollider同士がめり込まないようにしたい

Question

Unity初学者です。　

Cubeを地面に接している辺を軸に回転させたいと思い、こちらのサイトを参考にさせていただきながら実装してみました。

ところが、このままだと回転し終わった後の反発だったり、地面との摩擦で最終位置が微妙に格子点からずれてしまうため、各座標をRoundToIntで格子点にぴったし重なるように修正をかけています。

    Vector3 rotatePoint = Vector3.zero;
    Vector3 rotateAxis = Vector3.zero;
    float cubeAngle = 0f;
    float cubeSizeHalf;

//中略

void Update()
{

if(Input.GetKey(KeyCode.D)){
            rotatePoint = transform.position + new Vector3(cubeSizeHalf, -cubeSizeHalf, 0f);
			rotateAxis = new Vector3 (0, 0, -1);
			if(transform.position.x % 1 != 0){

			Vector3 posxRight = transform.position;
			posxRight.x = Mathf.RoundToInt(transform.position.x);
			transform.position = posxRight;

			}

			print(transform.position);

	    	cubeAngle = 90f;
			StartCoroutine (MoveCube());
}


//中略（同様にW,A,Sキーでも転がるようにした）

}

IEnumerator MoveCube(){

		isRotate = true;


		float sumAngle = 0f;
		while (sumAngle < 90f) {
			cubeAngle = 15f;
			sumAngle += cubeAngle;


			if (sumAngle > 90f) {
				cubeAngle -= sumAngle - 90f;
			}
			transform.RotateAround (rotatePoint, rotateAxis, cubeAngle);

			yield return null;
		}


		isRotate = false;

		yield break;
	}

WASDキーを入力でうまく前後左右に転がるようにはなったのですが、同じように床においた他のCubeに向かって転がろうとするとめり込んでしまいます。どちらのGameObjectにもRigidbodyをかけ、かつPhysic MaterialでDynamic Friction 1, Static Friction 1, Bounciness 0にしています。

理想的な剛体のような、隣にあるCubeに転がろうとするとめり込まず、転がらないようにするにはどうすればいいでしょうか？
開発環境はUnity 2019.1.14です。

知見をお貸しいただけると幸いです。

Answer 1

Unityには、物理演算を使った動きと、物理演算を無視した動きの２系統の動きがあります。

大雑把に言うと、
rigidbodyを使ってAddForceなどで物理的な力を与えて動かすものと、
transformを使ってRotateなんちゃらで動かしたりするものです。

物理演算を使わないで回転させた時に、他の物体との衝突判定はされません。他の物体との衝突というのは物理演算の結果ですので、物理演算を使わない場合は判定がされないのです。

Unityを使う場合、物理演算を使いたいのか、物理演算では実現できないことをしたいのか、をよく考えて、使い分ける必要があります。最初にここを考えて、それに合わせて他の部分（他のCubeにぶつからないようにする方法など）を考えていく必要があります。

Answer 2

二次元配列をもって動作するものと考えてみてはいかがでしょうか。

int[,] ground = new int[3,3]{
   {-1,-1,-1},
   {1,-1,1},
   {-1,2,-1}
} 

平面であれば3×3の盤面として何も存在しなければ-1
Cubeが存在するところは1
Playerは2とかにしていく。
進みたい方向が-1であるかをチェックし、-1であればPlayerは入力方向へ進み、
進むたび、二次元配列が更新される。
また、これができるのであれば、二次元配列のみで
CubeやPlayerを生成することもできます。
こうなれば、RigidBodyやCollider、Physic Materialはもはや不要です。
完全自作スクリプトで動作するので脱初心者も間違い無いでしょう。