AddVectorObs()を使いたい

Question

前提・実現したいこと

ML-Agentsを用いて追いかけっこを強化学習させたいと考えています。
Agentを学習させるためCollectObservation()を実装しようとしていましたが、以下のようなエラーメッセージが出てしまいました。
初心者なので足りない部分ばかりで申し訳ありませんが、ご教示いただけますと幸いです。

発生している問題・エラーメッセージ

現在のコンテキストに 'AddVectorObs' という名前は存在しません。 [Assembly-CSharp]

該当のソースコード

using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;

public class RollerAgent : Agent
{
    Rigidbody rBody;
    GameObject cameraCount;
    target script;
    public bool cameraCount_a = false;
    void Start()
    {
        rBody = GetComponent<Rigidbody>();
        cameraCount = GameObject.Find("Target"); //targetスクリプトから値をひぱってくる
        script = cameraCount.GetComponent<target>();
        Debug.Log(script);
    }
    public Transform Target;
    public Transform Wall;
    public Transform kabe;
    public target target;
    

    public override void OnEpisodeBegin()
    {
        this.rBody.angularVelocity = Vector3.zero;
        this.rBody.velocity = Vector3.zero;

        //Move the target to new spot
        Target.localPosition = new Vector3(Random.value * 18 - 9, 0.5f, Random.value * 8 - 4);
    }

    void Update () {

        Debug.Log(cameraCount_a);

        if(cameraCount_a)
        {
            Debug.Log("見えています");
            cameraCount_a = false;
        }

        else {
            Debug.Log("見えません");
        }

        if (Input.GetKey(KeyCode.W))
        {
            transform.Translate(0f, 0f, 0.1f);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.S))
        {
            transform.Translate(0f, 0f, -0.1f);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.A))
        {
            transform.Translate(-0.1f, 0f, 0f);
        }
        if (Input.GetKey(KeyCode.D))
        {
            transform.Translate(0.1f, 0f, 0f);
        }
 
    }

    public void CollectObservations()
    {
        // Target and Agent positions
        AddVectorObs(Target.position);
        AddVectorObs(this.transform.position);

        // Agent velocity
        AddVectorObs(rBody.velocity.x);
        AddVectorObs(rBody.velocity.z);
    }
    
    //指定した座標に向かって移動する
    Vector3 direction = new Vector3(0f, 10f, 10f);
    float speed = 1.0f;

    public void MoveAgent(float[] act)
    {
        var dirToGo = Vector3.zero;
        var rotateDir = Vector3.zero;

        var action = Mathf.FloorToInt(act[0]);
        switch (action)
        {
            case 1:
                dirToGo = transform.forward * 1f;
                break;
            case 2:
                dirToGo = transform.forward * -1f;
                break;
            case 3:
                rotateDir = transform.up * 1f;
                break;
            case 4:
                rotateDir = transform.up * -1f;
                break;
        }
        transform.Rotate(rotateDir, Time.deltaTime * 200f);
        rBody.AddForce(dirToGo * 2f, ForceMode.VelocityChange);
    }

    public void AgentAction(float[] vectorAction)
    {
        MoveAgent(vectorAction);
    }

    void OnCollisionStay(Collision collision)
    {
        if(collision.gameObject.tag == "kabetag")
        {
            AddReward(-0.1f);                
            Debug.Log("Hit" + collision.gameObject.tag); // ログを表示する
    
        }
    }
    void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        if(collision.gameObject.name == "Target")
        {
            AddReward(5.0f);
            Debug.Log("TargetHit"); // ログを表示する
            EndEpisode();
        }
    }

        void FixedUpdate()
        {
            AddReward(-0.001f);
        }


    
    

    // Start is called before the first frame update
    public override void Heuristic(float[] actionsOut)
    {
        actionsOut[0] = Input.GetAxis("Horizontal");
        actionsOut[1] = Input.GetAxis("Vertical");
    }

}

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Ml-agents（ver1.0.2）Unity2019.3.13f1

{
"resource": "/C:/Users//ml-agents/RollerBall/Assets/RollerAgent.cs",
"owner": "csharp",
"code": "CS0103",
"severity": 8,
"message": "現在のコンテキストに 'AddVectorObs' という名前は存在しません。 [Assembly-CSharp]",
"source": "csharp",
"startLineNumber": 73,
"startColumn": 9,
"endLineNumber": 73,
"endColumn": 21
}

Answer 1

こんにちは。

ML-Agentsのことはあまり分かりませんが、少し調べてみたところusing不足の可能性が高そうです。
using MLAgents; を追加してみて下さい。

###参考
参考1
参考2

Answer 2

sensorを用いて解決しました。

public override void CollectObservations(VectorSensor sensor)
    {
        // Target and Agent positions
        sensor.AddObservation(Target.localPosition);
        sensor.AddObservation(this.transform.localPosition);

        // Agent velocity
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.x);
        sensor.AddObservation(rBody.velocity.z);
    }