予期しないインデントが解決できない

VMwareを使用して仮想マシンを作成。
Ubuntu16.04を使用
エラーrosrun ros_start velocity_server.py
File "/home/watabe/catkin_ws/src/ros_start/scripts/velocity_server.py", line 33
pub = rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist,queue_size=10)
^
IndentationError: unexpected indent
解決するにはどうすれば良いでしょうか。それと、エラーの原因とそのエラーを起こさないようにする方法も教えてほしいです。

python
1#!/usr/bin/env python
2import rospy
3from geometry_msgs.msg import Twist
4from ros_start.srv import SetVelocity
5from ros_start.srv import SetVelocityResponse
6
7
8MAX_LINEAR_VELOCITY = 1.0
9MIN_LINEAR_VELOCITY = -1.0
10MAX_ANGULAR_VELOCITY = 2.0
11MIN_ANGULAR_VELOCITY = -2.0
12
13
14def velocity_handler(req):
15    vel = Twist()
16    is_set_success = True
17    if req.linear_velocity <= MAX_LINEAR_VELOCITY and (
18            req.linear_velocity >= MIN_LINEAR_VELOCITY):
19       vel.linear.x = req.linear_velocity
20    else:
21        is_set_success = False
22    if req.angular_velocity <= MAX_ANGULAR_VELOCITY and (
23            req.angular_velocity >= MIN_ANGULAR_VELOCITY):
24        vel.angular.z = req.angular_velocity
25    else:
26        is_set_success = False
27    if is_set_success:
28        pub.publish(vel)
29    return SetVelocityResponse(success=is_set_success)
30
31
32if __name__ == '__main__':
33    rospy.init_node('velocity_server')
34      pub = rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist,queue_size=10)
35      service_server = rospy.Service('set_velocity', SetVelocity, velocity_handler)
36    rospy.spin()

meg_

2020/07/17 14:10

コードは「コードの挿入」で記入してください。

y_waiwai

2020/07/17 14:41

このままではコードが読めないので、質問を編集し、<code>ボタンを押し、出てくる’’’の枠の中にコードを貼り付けてください

wing

2020/07/17 14:58

自分の書き方が下手ですいませんでした。編集します。

m.ts10806

2020/07/18 03:45 編集

＞予期しないインシデントどう見ても「indent」です。「シ」はどこから？ https://www.weblio.jp/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%83%87%E3%83%B3%E3%83%88 https://www.weblio.jp/content/%E3%82%A4%E3%83%B3%E3%82%B7%E3%83%87%E3%83%B3%E3%83%88

行動規範の内容に同意します

回答2件

ベストアンサー

Python
1if __name__ == '__main__':
2    rospy.init_node('velocity_server')
3      pub = rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist,queue_size=10)
4      service_server = rospy.Service('set_velocity', SetVelocity, velocity_handler)
5    rospy.spin()

上記コードのif内のインデントを合わせましょう。

Python
1if __name__ == '__main__':
2    rospy.init_node('velocity_server')
3    pub = rospy.Publisher('/mobile_base/commands/velocity', Twist,queue_size=10)
4    service_server = rospy.Service('set_velocity', SetVelocity, velocity_handler)
5    rospy.spin()