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Python,ArUcoを用いたARマーカの個別認識について

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yamaneko0717

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「ArUco」ライブラリを使用して、マーカの認識を行っています。

他の方が公開されていたARマーカの認識プログラムを用いてマーカまでの距離、及び座標を計測しているのですが、複数マーカーを検出するとIDと距離及び座標の関係が混同してしまいます。

こちらのプログラムを、複数マーカを認識した際にそれぞれのマーカのデータを表示させるようにするためにはどこを変えればよいでしょうか。

ご回答お待ちしております。

import numpy as np
import cv2
from cv2 import aruco

def main():
    cap = cv2.VideoCapture(0)
    # マーカーサイズ
    marker_length = 0.056 # [m]
    # マーカーの辞書選択
    dictionary = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_ARUCO_ORIGINAL)

    camera_matrix = np.load("mtx.npy")
    distortion_coeff = np.load("dist.npy")

    while True:
        ret, img = cap.read()
        corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
        # 可視化
        aruco.drawDetectedMarkers(img, corners, ids, (0,255,255))

        if len(corners) > 0:
            # マーカーごとに処理
            for i, corner in enumerate(corners):
                # rvec -> rotation vector, tvec -> translation vector
                rvec, tvec, _ = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corner, marker_length, camera_matrix, distortion_coeff)

                # < rodoriguesからeuluerへの変換 >

                # 不要なaxisを除去
                tvec = np.squeeze(tvec)
                rvec = np.squeeze(rvec)
                # 回転ベクトルからrodoriguesへ変換
                rvec_matrix = cv2.Rodrigues(rvec)
                rvec_matrix = rvec_matrix[0] # rodoriguesから抜き出し
                # 並進ベクトルの転置
                transpose_tvec = tvec[np.newaxis, :].T
                # 合成
                proj_matrix = np.hstack((rvec_matrix, transpose_tvec))
                # オイラー角への変換
                euler_angle = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # [deg]

                print("x : " + str(tvec[0]))
                print("y : " + str(tvec[1]))
                print("z : " + str(tvec[2]))
                print("roll : " + str(euler_angle[0]))
                print("pitch: " + str(euler_angle[1]))
                print("yaw  : " + str(euler_angle[2]))

                # 可視化
                draw_pole_length = marker_length/2 # 現実での長さ[m]
                aruco.drawAxis(img, camera_matrix, distortion_coeff, rvec, tvec, draw_pole_length)

        cv2.imshow('drawDetectedMarkers', img)
        if cv2.waitKey(10) & 0xFF == ord('q'):
            break

    cv2.destroyAllWindows()

if __name__ == '__main__':
    main()
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