トップ OpenCVに関する質問 Python,ArUcoを用いたARマーカの個別認識について

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補足

2020/07/17 15:45

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kotori_a

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@@ -61,3 +61,117 @@
 ```
 とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・方向データが正しくprint出力されます。
+## 補足
+**[1度の処理ループの中で例えばID1とID2のマーカが同時に見えているときに、それぞれの座標、方向データをprintする方法]**
+[参照：自作サンプルコードのリンク](https://gist.github.com/taizan-hokuto/6d3df5cf7c5fbf7d8c98933c3acae8f1)
+まず、取得した画像フレーム中に認識されているすべてのマーカーを一度辞書（markers）に格納します。
+（サンプルコードの48行目から56行目）
+（辞書のキー：マーカーID、値：各マーカーの座標・方向データ）
+```lang-python
+        if len(corners) > 0:
+            # マーカーごとに処理
+            for i, corner in enumerate(corners)
+             （略）
+                euler_angle = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # [deg]
+                # マーカーIDをキーにして、マーカーID毎の座標・方向を辞書に格納：
+                markers[ids[i][0]] = {
+                    "x": str(tvec[0]),
+                    "y": str(tvec[1]),
+                    "z": str(tvec[2]),
+                    "roll": str(euler_angle[0]),
+                    "pitch": str(euler_angle[1]),
+                    "yaw": str(euler_angle[2])
+                }
+```
+そして、forループが終わった後（＝１画像中に認識されている複数のマーカー全部の座標・方向データを取得し終わった後）に、
+座標/方向データを格納した辞書markersの内容を一括してprint出力します。
+（これが「1度の処理ループの中で複数のマーカが同時に認識されているときに、それぞれの座標、方向データをprintする」ということに相当します）
+```lang-python
+        # 1フレーム内にある複数マーカーの座標・方向を出力する。
+        if len(markers.keys()) > 0:
+            print('='*20)
+            for mid in markers.keys(): #  マーカーIDを列挙
+                print("ID%s のマーカー=(x: %s, y: %s, z: %s, roll: %s, pitch: %s, yaw: %s)" % (
+                    mid, markers[mid]["x"], markers[mid]["y"], markers[mid]["z"], markers[mid]["roll"], markers[mid]["pitch"], markers[mid]["yaw"]))
+                sys.stdout.flush()
+                time.sleep(0.01)
+            print('='*20)
+```
+```lang-
+＜出力結果例＞
+====================
+ID33 のマーカー=(x: 0.37299620897877683, y: 0.27564137297074015, z: 1.110049767074254, roll: [-179.21082782], pitch: [12.49320262], yaw: [-30.8981787])
+ID303 のマーカー=(x: 0.06045913651229322, y: 0.09409733040784415, z: 0.37885871558283024, roll: [165.96844965], pitch: [11.57957246], yaw: [-32.58198751])
+====================
+====================
+ID33 のマーカー=(x: 0.3782612414418004, y: 0.2739673617455094, z: 1.117224765870064, roll: [141.8837889], pitch: [8.68655973], yaw: [-30.71523192])
+ID303 のマーカー=(x: 0.059853849602700245, y: 0.09263841265615678, z: 0.37457827584934494, roll: [166.37149935], pitch: [13.71420176], yaw: [-33.21705198])
+====================
+```
+出力結果例で、「============」で囲まれている範囲それぞれが、各々の時点で同時に認識されているマーカーのデータになります。
+（上記の出力結果では、ID33とID303のマーカーが同時に認識されていることを示しています）

修正

2020/07/17 15:45

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kotori_a

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@@ -12,17 +12,17 @@
 ```
-の行について、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
+の行について、（この関数を呼び出したときに返ってくる）corners配列内のデータ順序は、同ids配列内に格納されているマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
-具体的には、
+具体的には、この関数を呼び出す毎に返ってくる
 ids[0,1,2,...n] と
 corners[0,1,2,...n]
-について
+について、常に
@@ -60,4 +60,4 @@
 ```
-とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・位置データがprint出力されます。
+とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・方向データが正しくprint出力されます。

修正

2020/07/16 23:39

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kotori_a

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@@ -1,4 +1,4 @@
-[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
+detectMarkers関数について、[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
 >  For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.

修正

2020/07/16 13:47

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kotori_a

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@@ -42,7 +42,7 @@
-よって、
+よって、たとえば
 ```
@@ -60,4 +60,4 @@
 ```
-とすればよいのではないでしょうか。
+とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・位置データがprint出力されます。

修正

2020/07/16 13:46

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kotori_a

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@@ -1,10 +1,10 @@
-[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)にある
+[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
 >  For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
-という説明から推察するに
+と説明されていることから、
 ```
@@ -12,19 +12,25 @@
 ```
-に於いて、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
+の行について、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
 具体的には、
+ids[0,1,2,...n] と
 corners[0,1,2,...n]
 について
-マーカーID:ids[0] の 頂点データはcorners[0]
+マーカーID:ids[0] の 頂点データは corners[0]
-マーカーID:ids[1] の 頂点データはcorners[1]
+マーカーID:ids[1] の 頂点データは corners[1]
+・・・
 ・・・
@@ -32,7 +38,7 @@
-に格納されていると思われます。
+という風に格納されていると思われます。

リンク修正

2020/07/16 12:07

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kotori_a

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@@ -1,6 +1,4 @@
-[公式ドキュメント]( https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)
+[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)にある
-にある
 >  For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.

参考文献を追記

2020/07/16 11:16

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kotori_a

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@@ -1,10 +1,20 @@
+[公式ドキュメント]( https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)
+にある
+>  For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
+という説明から推察するに
 ```
 corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
 ```
-ここに、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
+に於いて、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。

修正

2020/07/16 11:15

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kotori_a

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@@ -4,7 +4,7 @@
 ```
-ここに、cornersの中身とids配列内のidの順序は対応しているものと思われます。
+ここに、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
@@ -14,13 +14,13 @@
 について
-ids[0] の 頂点データはcorners[0]
+マーカーID:ids[0] の 頂点データはcorners[0]
-ids[1] の 頂点データはcorners[1]
+マーカーID:ids[1] の 頂点データはcorners[1]
 ・・・
-ids[n] の 頂点データはcorners[n]
+マーカーID:ids[n] の 頂点データはcorners[n]

修正

2020/07/16 11:10

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kotori_a

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@@ -8,7 +8,7 @@
-具体的には、、
+具体的には、
 corners[0,1,2,...n]