回答編集履歴
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補足
answer
CHANGED
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@@ -29,4 +29,61 @@
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print("ID{} のマーカー=(x: {}, y: {}, z: {}, roll: {}, pitch: {}, yaw: {})".format(
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30
30
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ids[i], str(tvec[0]), str(tvec[1]), str(tvec[2]), str(euler_angle[0]), str(euler_angle[1]), str(euler_angle[2])))
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31
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```
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32
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-
とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・方向データが正しくprint出力されます。
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32
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+
とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・方向データが正しくprint出力されます。
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+
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+
## 補足
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+
**[1度の処理ループの中で例えばID1とID2のマーカが同時に見えているときに、それぞれの座標、方向データをprintする方法]**
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+
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+
[参照：自作サンプルコードのリンク](https://gist.github.com/taizan-hokuto/6d3df5cf7c5fbf7d8c98933c3acae8f1)
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+
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+
まず、取得した画像フレーム中に認識されているすべてのマーカーを一度辞書（markers）に格納します。
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+
（サンプルコードの48行目から56行目）
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+
（辞書のキー：マーカーID、値：各マーカーの座標・方向データ）
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+
```lang-python
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+
if len(corners) > 0:
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+
# マーカーごとに処理
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+
for i, corner in enumerate(corners)
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+
（略）
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+
euler_angle = cv2.decomposeProjectionMatrix(proj_matrix)[6] # [deg]
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+
# マーカーIDをキーにして、マーカーID毎の座標・方向を辞書に格納：
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+
markers[ids[i][0]] = {
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+
"x": str(tvec[0]),
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+
"y": str(tvec[1]),
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+
"z": str(tvec[2]),
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+
"roll": str(euler_angle[0]),
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+
"pitch": str(euler_angle[1]),
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+
"yaw": str(euler_angle[2])
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+
}
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+
```
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+
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+
そして、forループが終わった後（＝１画像中に認識されている複数のマーカー全部の座標・方向データを取得し終わった後）に、
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+
座標/方向データを格納した辞書markersの内容を一括してprint出力します。
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+
（これが「1度の処理ループの中で複数のマーカが同時に認識されているときに、それぞれの座標、方向データをprintする」ということに相当します）
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+
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+
```lang-python
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+
# 1フレーム内にある複数マーカーの座標・方向を出力する。
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+
if len(markers.keys()) > 0:
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+
print('='*20)
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+
for mid in markers.keys(): # マーカーIDを列挙
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+
print("ID%s のマーカー=(x: %s, y: %s, z: %s, roll: %s, pitch: %s, yaw: %s)" % (
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+
mid, markers[mid]["x"], markers[mid]["y"], markers[mid]["z"], markers[mid]["roll"], markers[mid]["pitch"], markers[mid]["yaw"]))
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+
sys.stdout.flush()
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+
time.sleep(0.01)
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+
print('='*20)
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+
```
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+
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+
```lang-
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+
＜出力結果例＞
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+
====================
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+
ID33 のマーカー=(x: 0.37299620897877683, y: 0.27564137297074015, z: 1.110049767074254, roll: [-179.21082782], pitch: [12.49320262], yaw: [-30.8981787])
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79
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+
ID303 のマーカー=(x: 0.06045913651229322, y: 0.09409733040784415, z: 0.37885871558283024, roll: [165.96844965], pitch: [11.57957246], yaw: [-32.58198751])
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80
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+
====================
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81
|
+
====================
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82
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+
ID33 のマーカー=(x: 0.3782612414418004, y: 0.2739673617455094, z: 1.117224765870064, roll: [141.8837889], pitch: [8.68655973], yaw: [-30.71523192])
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83
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+
ID303 のマーカー=(x: 0.059853849602700245, y: 0.09263841265615678, z: 0.37457827584934494, roll: [166.37149935], pitch: [13.71420176], yaw: [-33.21705198])
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84
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+
====================
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85
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+
```
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86
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+
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87
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+
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88
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+
出力結果例で、「============」で囲まれている範囲それぞれが、各々の時点で同時に認識されているマーカーのデータになります。
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89
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+
（上記の出力結果では、ID33とID303のマーカーが同時に認識されていることを示しています）
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8
修正
answer
CHANGED
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@@ -5,12 +5,12 @@
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5
5
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```
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6
6
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corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
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7
7
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```
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8
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-
の行について、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納され
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8
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+
の行について、（この関数を呼び出したときに返ってくる）corners配列内のデータ順序は、同ids配列内に格納されているマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
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9
9
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10
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-
具体的には、
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10
|
+
具体的には、この関数を呼び出す毎に返ってくる
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11
11
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ids[0,1,2,...n] と
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12
12
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corners[0,1,2,...n]
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-
について
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13
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+
について、常に
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14
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15
15
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マーカーID:ids[0] の 頂点データは corners[0]
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16
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マーカーID:ids[1] の 頂点データは corners[1]
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@@ -29,4 +29,4 @@
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29
29
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print("ID{} のマーカー=(x: {}, y: {}, z: {}, roll: {}, pitch: {}, yaw: {})".format(
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30
30
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ids[i], str(tvec[0]), str(tvec[1]), str(tvec[2]), str(euler_angle[0]), str(euler_angle[1]), str(euler_angle[2])))
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31
31
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```
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32
|
-
とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・
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|
32
|
+
とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・方向データが正しくprint出力されます。
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7
修正
answer
CHANGED
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@@ -1,4 +1,4 @@
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1
|
-
[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
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1
|
+
detectMarkers関数について、[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
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2
2
|
> For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
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3
3
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4
4
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と説明されていることから、
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6
修正
answer
CHANGED
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@@ -20,7 +20,7 @@
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20
20
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21
21
|
という風に格納されていると思われます。
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22
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-
よって、
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23
|
+
よって、たとえば
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```
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for i, corner in enumerate(corners):
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26
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(略)
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@@ -29,4 +29,4 @@
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29
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print("ID{} のマーカー=(x: {}, y: {}, z: {}, roll: {}, pitch: {}, yaw: {})".format(
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30
30
|
ids[i], str(tvec[0]), str(tvec[1]), str(tvec[2]), str(euler_angle[0]), str(euler_angle[1]), str(euler_angle[2])))
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31
31
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```
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32
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-
とすれば
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32
|
+
とすれば、検知した各マーカーのID番号とそのIDに対応する座標・位置データがprint出力されます。
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5
修正
answer
CHANGED
|
@@ -1,21 +1,24 @@
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1
|
-
[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)
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1
|
+
[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)で
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2
2
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> For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
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3
3
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4
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-
と
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4
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+
と説明されていることから、
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```
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corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
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```
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8
|
-
に
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8
|
+
の行について、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
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9
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10
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具体的には、
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+
ids[0,1,2,...n] と
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12
|
corners[0,1,2,...n]
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12
13
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について
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14
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+
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13
|
-
マーカーID:ids[0] の 頂点データはcorners[0]
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15
|
+
マーカーID:ids[0] の 頂点データは corners[0]
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|
14
|
-
マーカーID:ids[1] の 頂点データはcorners[1]
|
|
16
|
+
マーカーID:ids[1] の 頂点データは corners[1]
|
|
15
17
|
・・・
|
|
18
|
+
・・・
|
|
16
19
|
マーカーID:ids[n] の 頂点データはcorners[n]
|
|
17
20
|
|
|
18
|
-
に格納されていると思われます。
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|
21
|
+
という風に格納されていると思われます。
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19
22
|
|
|
20
23
|
よって、
|
|
21
24
|
```
|
4
リンク修正
answer
CHANGED
|
@@ -1,5 +1,4 @@
|
|
|
1
|
-
[公式ドキュメント](
|
|
1
|
+
[公式ドキュメント](https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)にある
|
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2
|
-
にある
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|
3
2
|
> For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
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4
3
|
|
|
5
4
|
という説明から推察するに
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3
参考文献を追記
answer
CHANGED
|
@@ -1,7 +1,12 @@
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1
|
+
[公式ドキュメント]( https://docs.opencv.org/master/d9/d6a/group__aruco.html#gab9159aa69250d8d3642593e508cb6baa)
|
|
2
|
+
にある
|
|
3
|
+
> For each detected marker, it returns the 2D position of its corner in the image and its corresponding identifier.
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4
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+
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5
|
+
という説明から推察するに
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```
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2
7
|
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
|
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|
```
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4
|
-
|
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9
|
+
に於いて、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
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6
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|
具体的には、
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7
12
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corners[0,1,2,...n]
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2
修正
answer
CHANGED
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@@ -1,15 +1,15 @@
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1
1
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```
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|
2
2
|
corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, dictionary)
|
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3
3
|
```
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4
|
-
ここに、cornersの
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4
|
+
ここに、corners配列内のデータ順序は、ids配列内に格納されたマーカーIDの順序と対応しているものと思われます。
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5
5
|
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6
6
|
具体的には、
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7
7
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corners[0,1,2,...n]
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8
8
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について
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9
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-
ids[0] の 頂点データはcorners[0]
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9
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+
マーカーID:ids[0] の 頂点データはcorners[0]
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10
|
-
ids[1] の 頂点データはcorners[1]
|
|
10
|
+
マーカーID:ids[1] の 頂点データはcorners[1]
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11
11
|
・・・
|
|
12
|
-
ids[n] の 頂点データはcorners[n]
|
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12
|
+
マーカーID:ids[n] の 頂点データはcorners[n]
|
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13
13
|
|
|
14
14
|
に格納されていると思われます。
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|
15
15
|
|
1
修正
answer
CHANGED
|
@@ -3,7 +3,7 @@
|
|
|
3
3
|
```
|
|
4
4
|
ここに、cornersの中身とids配列内のidの順序は対応しているものと思われます。
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5
5
|
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6
|
-
具体的には、
|
|
6
|
+
具体的には、
|
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7
7
|
corners[0,1,2,...n]
|
|
8
8
|
について
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9
9
|
ids[0] の 頂点データはcorners[0]
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