QTheadを用いての自動ドアの開閉コードの添削をお願いします。

環境

Python 3.x
RaspberryPi 3 B
PyQt5

内容

自動ドアの開閉コードを作成してみました。
おかしな点があれば教えてください。

「この自動ドア、ドアが閉まってるときに物体検知をしても完全に閉まるまで開かないじゃん」というツッコミがあるかもしれませんが、今後改良をしていきたいと考えています。

今回は、このコードを実行させても動作上問題ないかということの添削をお願いします。
特に、def auto(self) 内の while 1: 以降をよろしくお願いします。

作成したコード

python
1import sys
2from PyQt5.QtWidgets import *
3from PyQt5.QtGui import *
4from PyQt5.QtCore import *
5import subprocess
6import time
7import numpy as np
8import cv2
9import RPi.GPIO as GPIO
10
11
12Shoden_PIN=22
13
14Motor_PIN_1=24
15Motor_PIN_2=25
16
17Reed_PIN_1=17
18Reed_PIN_2=27
19
20GPIO.setmode(GPIO.BCM)
21GPIO.setup(Shoden_PIN, GPIO.IN)
22GPIO.setup(Reed_PIN_1, GPIO.IN)
23GPIO.setup(Reed_PIN_2, GPIO.IN)
24
25def _init_GPIO():
26    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
27    GPIO.setup(Motor_PIN_1, GPIO.OUT)
28    GPIO.setup(Motor_PIN_2, GPIO.OUT)
29
30def Motor_Forward():
31    _init_GPIO()
32    GPIO.output(Motor_PIN_1, 1)
33    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
34
35def Motor_Backward():
36    _init_GPIO()
37    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
38    GPIO.output(Motor_PIN_2, 1)
39
40def Motor_Stop():
41    _init_GPIO()
42    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
43    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
44
45
46class Tab1Widget(QWidget):
47
48    def __init__(self, parent=None):
49        super().__init__(parent)
50
51        self.qt_thread = None
52        #self.running = False
53        self.title = "GUI test"
54        self.left = 10
55        self.top = 10
56        self.width = 640
57        self.height = 480
58        self.initUI()
59        self.counter = 0
60
61    def initUI(self):
62
63
64        super(Tab1Widget, self).__init__()
65
66        btn1 = self.auto_button = QPushButton("自動", self)
67        btn2 = self.stop_button = QPushButton("停止", self)
68
69        btn1.clicked.connect(self.auto )
70        btn2.clicked.connect(self.stop )
71
72        self.textbox4 = QLineEdit(self)
73
74
75        label3 = QLabel("自動ドア")
76        label4 = QLabel("ドアの状態")
77
78        layoutA = QGridLayout()
79        layoutA.addWidget(label4,0,0)
80        layoutA.addWidget(self.textbox4,0,1)
81        layoutA.addWidget(btn1,1,0)
82        layoutA.addWidget(btn2,1,1)
83
84        layoutB = QVBoxLayout()
85        layoutB.addWidget(label3)
86        layoutB.addLayout(layoutA)
87
88        self.setLayout(layoutB)
89
90        self.show()
91
92    def closeEvent(self, event):
93        self.stop()
94
95        if self.qt_thread:
96            self.qt_thread.wait(2000)
97
98        super().closeEvent(event)
99
100    def stop(self):
101        GPIO.cleanup()
102        Motor_Stop()
103        time.sleep(1)
104        GPIO.cleanup()
105        if self.qt_thread:
106            self.qt_thread.requestInterruption()
107
108
109
110    def setCount(self, alpha):
111        self.textbox4.setText("{}".format(alpha))
112
113
114    def auto(self):
115
116        class MyQtThread(QThread):
117
118            sendString = pyqtSignal(str)
119
120            def run(self):
121                while 1:
122                    if self.isInterruptionRequested():
123                        break
124
125                    if GPIO.input(Shoden_PIN)==GPIO.HIGH: #物体検知
126                        door="OPENED"
127                        self.sendString.emit(door)
128                        Motor_Forward() #ドアが開く
129
130                        while 1:
131                            if self.isInterruptionRequested():
132                                return
133
134                            if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: #ドアが開ききる
135                                GPIO.cleanup()
136                                Motor_Stop()
137                                time.sleep(1)
138
139                                if self.isInterruptionRequested():
140                                    return
141
142                                GPIO.cleanup()
143                                Motor_Backward() #ドア閉まる
144
145                                while 1:
146                                    if self.isInterruptionRequested():
147                                        return
148
149                                    if GPIO.input(Reed_PIN_1)==GPIO.HIGH: #ドアが閉まりきる
150                                        GPIO.cleanup()
151                                        Motor_Stop()
152                                        door="CLOSED"
153                                        self.sendString.emit(door)
154                                        time.sleep(1)
155                                        GPIO.cleanup()
156                                        break
157
158                                    else:
159                                        pass
160
161                                break
162
163                            else:
164                                pass
165                        break
166
167                    else:
168                        pass
169
170
171        thread = self.qt_thread = MyQtThread()
172
173        thread.sendString.connect(self.setCount)
174
175        self.stop_button.clicked.connect(self.stop)
176
177        thread.finished.connect(lambda: print("Qt Thread Finished"))
178        thread.start()
179
180
181if __name__ == "__main__":
182    app = QApplication(sys.argv)
183    ex = Tab1Widget()
184    sys.exit(app.exec_())

また、while内をもう１パターン作成してみました。

python
1while 1:
2    if self.isInterruptionRequested():
3        break
4
5    while GPIO.input(Shoden_PIN)==GPIO.HIGH: #物体検知
6        door="OPENED"
7        self.sendString.emit(door)
8        if self.isInterruptionRequested():
9            return
10        time.sleep(0.5)
11
12    Motor_Forward() #ドアが開く
13
14    while if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: #ドアが完全に開く
15        if self.isInterruptionRequested():
16            return
17        time.sleep(0.5)
18
19    GPIO.cleanup()
20    Motor_Stop()
21    time.sleep(0.5)
22    GPIO.cleanup()
23
24    Motor_Backward() #ドアが閉まる
25
26    while GPIO.input(Reed_PIN_1)==GPIO.HIGH: #ドアが完全に閉まる
27        door="CLOSED"
28        self.sendString.emit(door)
29        if self.isInterruptionRequested():
30            return
31        time.sleep(0.5)
32
33    GPIO.cleanup()
34    Motor_Stop()
35    time.sleep(0.5)
36    GPIO.cleanup()

teamikl

2020/06/08 11:31

＞while if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: "while if" という構文はないのと、 while に書く場合は、これでは入力がHIGHの場合にループ内を実行となり入力がHIGHになるまでの待機ループになってません。コードのレイアウトとしては、ループの構造が過剰にネストしない後者のコードが良いのですが中のロジックが全く変わってしまってます。

pythonnoob1

2020/06/08 11:41

while if　はコピペ時のミスでした。申し訳ありません。 while GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: ↓ while GPIO.input(Reed_PIN_2) != GPIO.HIGH: に直します。

行動規範の内容に同意します

回答2件

GUIコード

注意
モーターを用いず動作確認をしました。
モーターを動作させても動くと思います。
また、while内はwhileが重複していますので、もっと改善していくつもりです。

python
1import sys
2from PyQt5.QtWidgets import *
3from PyQt5.QtGui import *
4from PyQt5.QtCore import *
5import subprocess
6import time
7import numpy as np
8import cv2
9import RPi.GPIO as GPIO
10
11
12Shoden_PIN=22
13
14Motor_PIN_1=24
15Motor_PIN_2=25
16
17Reed_PIN_1=17
18Reed_PIN_2=27
19
20GPIO.setmode(GPIO.BCM)
21GPIO.setup(Shoden_PIN, GPIO.IN)
22GPIO.setup(Reed_PIN_1, GPIO.IN)
23GPIO.setup(Reed_PIN_2, GPIO.IN)
24
25def setMotor():
26    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
27    GPIO.setup(Motor_PIN_1, GPIO.OUT)
28    GPIO.setup(Motor_PIN_2, GPIO.OUT)
29
30def Motor_Forward():
31    GPIO.output(Motor_PIN_1, 1)
32    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
33
34def Motor_Backward():
35    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
36    GPIO.output(Motor_PIN_2, 1)
37
38def Motor_Stop():
39    GPIO.output(Motor_PIN_1, 0)
40    GPIO.output(Motor_PIN_2, 0)
41
42def Clean():
43    GPIO.cleanup(24)
44    GPIO.cleanup(25)
45
46
47class Tab1Widget(QWidget):
48
49    def __init__(self, parent=None):
50        super().__init__(parent)
51
52        self.qt_thread = None
53        #self.running = False
54        self.title = "GUI test"
55        self.left = 10
56        self.top = 10
57        self.width = 640
58        self.height = 480
59        self.initUI()
60        self.counter = 0
61
62    def initUI(self):
63
64
65        #super(Tab1Widget, self).__init__()
66
67        btn1 = self.auto_button = QPushButton("自動", self)
68        btn2 = self.stop_button = QPushButton("停止", self)
69
70        btn1.clicked.connect(self.auto )
71        btn2.clicked.connect(self.stop )
72
73        self.textbox4 = QLineEdit(self)
74        self.textbox5 = QLineEdit(self)
75
76
77        label3 = QLabel("自動ドア")
78        label4 = QLabel("ドアの状態")
79        label5 = QLabel("モーター")
80
81        layoutA = QGridLayout()
82        layoutA.addWidget(label4,0,0)
83        layoutA.addWidget(self.textbox4,0,1)
84        layoutA.addWidget(label5,1,0)
85        layoutA.addWidget(self.textbox5,1,1)
86        layoutA.addWidget(btn1,2,0)
87        layoutA.addWidget(btn2,2,1)
88
89        layoutB = QVBoxLayout()
90        layoutB.addWidget(label3)
91        layoutB.addLayout(layoutA)
92
93        self.setLayout(layoutB)
94
95        self.show()
96
97    def closeEvent(self, event):
98        self.stop()
99
100        if self.qt_thread:
101            self.qt_thread.wait(2000)
102
103        super().closeEvent(event)
104
105    def stop(self):
106        if self.qt_thread:
107            self.qt_thread.requestInterruption()
108
109
110
111    def String(self, alpha):
112        self.textbox4.setText("{}".format(alpha))
113
114    def Motor(self, beta):
115        self.textbox5.setText("{}".format(beta))
116
117
118    def auto(self):
119
120        class MyQtThread(QThread):
121
122            sendString = pyqtSignal(str)
123            sendMotor = pyqtSignal(str)
124
125            def run(self):
126                while 1:
127                    motor=""
128                    self.sendMotor.emit(motor)
129                    door=""
130                    self.sendString.emit(door)
131                    self.sleep(0.1)
132
133                    if self.isInterruptionRequested():
134                        #Cleanup()
135                        motor="Cleanup"
136                        self.sendMotor.emit(motor)
137                        self.sleep(1)
138                        break
139
140                    if GPIO.input(Shoden_PIN)==GPIO.HIGH: #物体検知
141                        door="OPENED"
142                        self.sendString.emit(door)
143                        #setMotor()
144                        #Motor_Forward() #ドアが開く
145                        motor="FORWARD"
146                        self.sendMotor.emit(motor)
147                        self.sleep(1)
148
149                        while 1:
150
151                            if self.isInterruptionRequested():
152                                #Cleanup()
153                                motor="Cleanup"
154                                self.sendMotor.emit(motor)
155                                self.sleep(1)
156                                return
157
158                            if GPIO.input(Reed_PIN_2)==GPIO.HIGH: #ドアが開ききる
159                                #Motor_Stop()
160                                motor="STOP"
161                                self.sendMotor.emit(motor)
162                                self.sleep(1)
163
164                                if self.isInterruptionRequested():
165                                    #Cleanup()
166                                    motor="Cleanup"
167                                    self.sendMotor.emit(motor)
168                                    self.sleep(1)
169                                    return
170
171                                #Motor_Backward() #ドア閉まる
172                                motor="BACKWARD"
173                                self.sendMotor.emit(motor)
174                                self.sleep(1)
175
176                                while 1:
177                                    if self.isInterruptionRequested():
178                                        #Cleanup()
179                                        motor="Cleanup"
180                                        self.sendMotor.emit(motor)
181                                        self.sleep(1)
182                                        return
183
184                                    if GPIO.input(Reed_PIN_1)==GPIO.HIGH: #ドアが閉まりきる
185                                        #Motor_Stop()
186                                        motor="STOP"
187                                        self.sendMotor.emit(motor)
188                                        door="CLOSED"
189                                        self.sendString.emit(door)
190                                        self.sleep(1)
191                                        break
192
193                                    else:
194                                        pass
195
196                                break
197
198                            else:
199                                pass
200                        #break
201
202                    else:
203                        pass
204
205
206
207
208
209
210
211        thread = self.qt_thread = MyQtThread()
212
213        thread.sendString.connect(self.String)
214        thread.sendMotor.connect(self.Motor)
215
216
217        self.stop_button.clicked.connect(self.stop)
218
219        thread.finished.connect(lambda: print("Qt Thread Finished"))
220        thread.start()
221
222
223if __name__ == "__main__":
224    app = QApplication(sys.argv)
225    ex = Tab1Widget()
226    sys.exit(app.exec_())

while 1 : 内の2パターン目

python
1while 1:
2    motor=""
3    self.sendMotor.emit(motor)
4    door=""
5    self.sendString.emit(door)
6    self.sleep(0.1)
7    
8    if self.isInterruptionRequested():
9        #Cleanup()
10        motor="Cleanup"
11        self.sendMotor.emit(motor)
12        #self.sleep(1)
13        break
14
15    while GPIO.input(Shoden_PIN)!=GPIO.HIGH: #物体検知
16        if self.isInterruptionRequested():
17            #Cleanup()
18            motor="Cleanup"
19            self.sendMotor.emit(motor)
20            #self.sleep(1)
21            return
22        time.sleep(0.5)
23
24    #setMotor()
25    #Motor_Forward() #ドアが開く
26    motor="FORWARD"
27    self.sendMotor.emit(motor)
28    door="OPENED"
29    self.sendString.emit(door)
30    #self.sleep(1)
31
32    while GPIO.input(Reed_PIN_2)!=GPIO.HIGH: #ドアが完全に開く
33        if self.isInterruptionRequested():
34            #Cleanup()
35            motor="Cleanup"
36            self.sendMotor.emit(motor)
37            #self.sleep(1)
38            return
39        time.sleep(0.5)
40
41    #Motor_Stop()
42    #time.sleep(0.5)
43    motor="STOP"
44    self.sendMotor.emit(motor)
45    self.sleep(1)
46
47    #Motor_Backward() #ドアが閉まる
48    motor="BACKWARD"
49    self.sendMotor.emit(motor)
50    #self.sleep(1)
51
52    while GPIO.input(Reed_PIN_1)!=GPIO.HIGH: #ドアが完全に閉まる
53        door="CLOSED"
54        self.sendString.emit(door)
55        if self.isInterruptionRequested():
56            #Cleanup()
57            motor="Cleanup"
58            self.sendMotor.emit(motor)
59            #self.sleep(1)
60            return
61        time.sleep(0.5)
62
63    door="CLOSED"
64    self.sendString.emit(door)
65    #Motor_Stop()
66    #time.sleep(0.5)
67    motor="STOP"
68    self.sendMotor.emit(motor)
69    door="CLOSED"
70    self.sendString.emit(door)
71    self.sleep(1)

投稿2020/06/09 11:48

pythonnoob1

総合スコア18

ベストアンサー

最初に、GPIOは全く解らないので
毎回 setup/cleanup 処理が必要なのかあたりが疑問なのですが、
必要だとしたら関数側で一か所で行い、頻繁にコード中のいろんな場所に書かない方が良いです。

おかしなところ、
意図が解りませんが、ここの super～は、不要ではないですか？
親クラスのコンストラクタは __init__ 内で既に呼んでいます。

python
1    def initUI(self):
2        super(Tab1Widget, self).__init__()

スレッドの中断処理に関して。本題だと思いますが、ここしか確認してません。

    def stop(self):

        # この部分は、スレッド内の末尾で呼び出す方が良い
        GPIO.cleanup()
        Motor_Stop()
        time.sleep(1)
        GPIO.cleanup()

        if self.qt_thread:
            self.qt_thread.requestInterruption()

ここでの注意点は、stop() が何処で呼び出されるか

requestInterruption() はメインスレッドで呼び出すので、
必然的に前の部分の処理もメインスレッドで呼び出されます。
(前提: 以前の質問からQThread側のイベントループは使わない実装方針）

すると、スレッド内でも GPIO への入出力があるので、
同時アクセスが起こる可能性があります。
GPIOライブラリ内部で排他制御がされているのであれば安全ですが、
少なくともPythonのコード上ではスレッドセーフではなく、
ライブラリの内部仕様を調べる必要がでてきます。

この問題を解決するには、別スレッドからのアクセスの排他制御するよりも
GPIOへのアクセスを単一スレッド内で行うようにする事で対応する方が簡単で、
スレッドの def run(self): のループを抜けた後に、
最後にクリーンナップ処理をして終わるように変更します。

python
1def run(self):
2
3    while not self.isInterruptionRequested():
4        ... 省略 (ネストしたループの中断方法は別途考える)
5
6    # ここで終了処理
7    # GPIO関連の入出力を全てこのスレッドで実行すれば、別スレッドからの同時アクセスの心配がない
8    GPIO.cleanup()
9    Motor_Stop()
10    time.sleep(1)
11    GPIO.cleanup()

追記:
他には、QThread.finished シグナルで終了時に呼び出す方法もありますが、
その場合も、メインスレッドでの実行になるので、
出来れば GPIO 関連の入出力はスレッド側で完結した方が良いです。

投稿2020/06/08 11:51

編集2020/06/08 12:13

teamikl

総合スコア8760

pythonnoob1

2020/06/08 12:44

回答ありがとうございます。＞毎回 setup/cleanup 処理が必要なのかあたりが疑問なのですが、必要だとしたら関数側で一か所で行い、頻繁にコード中のいろんな場所に書かない方が良いです。分かりました。おそらく毎回必要ではないと思いますが、少しGPIOについて知識不足なところがありますので、コードに変更を加えながら実際にモーター動かしてみて、考えてみたいと思います。また stop() の中の Motor_Stop() に関してですが、もしかしたら GPIO.cleanup() した時点でモーターが停止するかもしれません。そのため、各モーター動作後に GPIO.cleanup() をはさみ、if self.isInterruptionRequested():　を入れれば、 stop() 内の Motor_Stop() は不要になるかと思われます。ということを、今気づきました。このことが合っているかは、分かりませんが、明日、実際にモーターを動かしてみようと思います。←まだ自作したコード(上のコード)で動かすのは怖いので、また別にモーターだけのコードを作成して試してみます。

teamikl

2020/06/08 13:04

＞←まだ自作したコード(上のコード)で動かすのは怖いので、＞また別にモーターだけのコードを作成して試してみます。そうですよね。 (上のコード)も実機で動かす前に、実際に期待通りの入出力になるのか print文などでログを出力して確認した方が良いですよ。３重にネストしたループは、仮に正しく動いたとしても修正対象です。意図しない挙動になった時に、確実に他のループの処理が繰り返されてしまう事になるので、可読性も問題ですが、デバッグが困難になる傾向があります。フラットなループにした方が安全です。 ---- GPIO 側のからの入力って開始時・ドアが開いた時・ドアが閉まった時の３種類ですか？この部分を Qt のシグナルに置き換えて、先に UI とスレッドの部分をテストする等はどうでしょう後々、GPIOとの実際の入出力を別クラスに実装して置き換える感じで。（「モーターだけのコード」でそれぞれのタイミングでシグナルを投げるように設計します）

pythonnoob1

2020/06/08 14:21

＞(上のコード)も実機で動かす前に、実際に期待通りの入出力になるのか＞print文などでログを出力して確認した方が良いですよ。ありがとうございます。ぜひそうさせていただきます。＞フラットなループにした方が安全です。できるだけフラットになるように考え直してみます。＞GPIO 側のからの入力って開始時・ドアが開いた時・ドアが閉まった時の３種類ですか？そうですね。その3種類です。＞この部分を Qt のシグナルに置き換えて、先に UI とスレッドの部分をテストする等はどうでしょう＞後々、GPIOとの実際の入出力を別クラスに実装して置き換える感じで。＞（「モーターだけのコード」でそれぞれのタイミングでシグナルを投げるように設計します）すみません。このあたり、少し理解が出来ませんでした。とりあえず、pyqtSignal()やemit()を用いてGUI上に動作しているか出力するということでしょうか？

teamikl

2020/06/08 22:50

>できるだけフラットになるように考え直してみます。ループを抜けた後のコードを実行させる為に、もう一工夫必要ですが後者のコードで考え方はあってます。 - 個々のループを別関数にする while not self.isInterruptionRequested(): 〇〇# 略〇〇if self.waitOpenDoor(): # 関数側でドアが完全に開くのを待つ。中断時にTrueを返す〇〇〇〇break 〇〇Motor_Stop() - 例外を使ってループを抜ける - 他の解決策: コンテキストマネージャを使う　Pythonの機能ですが、関数を実行した後に必ず後始末の処理を呼び出すようにしたりもできます＞とりあえず、pyqtSignal()やemit()を用いてGUI上に動作しているか出力するということでしょうか？ UIのテストは、概ねそのような感じです。スレッドのテストに関しては、GUIでなくても、端末上にログ表示でも十分です。概要のみですが、２種類のテストを実機を使わずに行えます (1) UI のテストタイマーで数秒おきに開始・開く・閉じるのシグナルを送る (3種類のシグナルを定義 or 状態変化のシグナルを定義し引数で変化した状態を送る) 受け取り側のUI で状態変化に応じて表示を変えます。 (2) スレッドのテスト (GPIOで扱うデバイス側のエミュレート) - タイマーで数秒おきにピンの値(?)を一時的に HIGH にする - スレッドでピンの値を監視 → 反応があればシグナルを送る以前の質問より、メインスレッド→サブスレッドへの通信はない GPIOからのinput監視のみという事でしたが、 outputに応じてinputの振る舞いが変わることはないのか等は確認が必要な点。 (双方向通信が必要かどうか) スレッドで開始・開く・閉じるのシグナルを送るように実装し、テスト環境ではタイマーを用いてシグナルをシミュレートする事で、 UI のテストからGPIO に依存する処理を切り離せます。→実機なしにテスト可能。

pythonnoob1

2020/06/09 11:38

ありがとうございます。本日、GPIO及び作成したGUIの動作確認テストをしてきました。・GPIO GPIO.cleanup()　をすると動作は止まる。いちいちsetupしなくともモーターは連続して動作する。 cleanup後はsetupしなければならない。・GUI 動作させたところ、問題なく動作しました。（やりたかったことが出来るようになりました。）一応解決欄に、コードを載せておきます。（自己解決ではないので本当はダメなんでしょうけど・・・）

teamikl

2020/06/09 12:49

setup() をプログラム開始時に、cleanup()は終了時に一度のみで良いのでは…と疑問に思ってました。 Qt に依存しない終了時のフックとしては、他に標準ライブラリのatexit モジュールも使えますがスレッドで GPIO を使うなら、スレッドの起動終了時にするなど、一貫性を持たせるとコードが読みやすくなります。ループ処理の前後でも良いですね。 def run(self): 〇〇setup() 〇〇while 1: 〇〇〇〇省略。終了時は安全にループを抜ける〇〇cleanup() - 改善できたポイント停止ボタンの処理でメインスレッドでMoter_Stop()を呼んでいた為サブスレッドでの GPIO.output と同時アクセスの可能性があった。 - 修正後のコードでの確認点停止した時にMotor_Stop()が呼ばれるか呼ばれないかで、元コードと振舞が異なりますが大丈夫でしょうか？前と同じ動作にするには、「サブスレッド側で」中断時にMotor_Stop()を呼ぶ必要があるはずです。 - 今度の課題 while の多重ネスト、

pythonnoob1

2020/06/09 17:41

>setup() をプログラム開始時に、cleanup()は終了時に一度のみで良いのでは…と疑問に思ってました。ありがとうございます。 setup()に関しては、teamiklさんのおっしゃる通りだと思いました。 cleanup()に関しましては、動作確認の際に Stopボタンを押したとき「clean」の文字が出力されなかったため、作成したコードのように　if self.isInterruptionRequested():　の後に入れたほうが確実なのかなと思いコードのようにしました。＞修正後のコードでの確認点 Motor_Stop()であろうと、Motor_Forward()であろうとGPIO.cleanup()するとGPIOのは完全にクリアな状態になるので問題ないかと思われます。＞今度の課題これについては、もっと複雑な動作(例えば、ドアが閉まっている最中に物体を検出してドアを開くようにするなど)を入れようとしていますので、正直難しいところがあるのかと思います。ただ、できる限り見やすいフラットなコードを今後も目指していきます。

teamikl

2020/06/10 05:21

＞また stop() の中の Motor_Stop() に関してですが、もしかしたら＞GPIO.cleanup() した時点でモーターが停止するかもしれません。 Motor_Stop()に関しては、コメントを読みなおして納得しました。変更点だったのですね、確認漏れででなく、動作に支障なければ大丈夫です。 > 動作確認の際に Stopボタンを押したとき「clean」の文字が出力されなかったため、現状ここは仕方ない部分ですが、以下の件に該当します＞ループを抜けた後のコードを実行させる為に、もう一工夫必要です https://teratail.com/questions/268335 にコメントした > ループを抜けた後に何かコードを実行したい場合は、逆にreturnでは都合が悪く、 >例外機構(try/except)を使ってループを抜ける等、他の対策が必要なことも有ります。少し説明補足で、raise でループを抜けて、 try/except で任意の場所で補足という事が出来ます。 ---- ＞もっと複雑な動作(例えば、ドアが閉まっている最中に物体を検出してドアを開くようにするなど)を入れようとしていますので、正直難しいところがあるのかと思います。複雑なことを複雑な方法でやろうとすると、余計に難しくなるので出来るだけシンプルなロジックに整理した方が良い部分ではあります。ネストしたループの問題点としては、ネストの深い場所での問題の扱いが難しくなる点。＞ドアが閉まっている最中に物体を検出してドアを開くようにするなど例ですが、「物体を検出するとドアを開く」は共通「以前の状態に関わらず」物体を検出した時ですよね？停止中(検出中) → 物体を検出 → ドアを開く～開いてる途中 → 物体を検出 → ドアを開く～閉じている途中 → 物体を検出 → ドアを開く～開いてる途中に～というのは冗長かもしれませんが、ロジックをシンプルにできるなら多少の冗長化は許容するか、無駄であればそこだけ省きます。共通の処理は共通のコードで行うのが理想で、少し振舞が異なるのであればその部分は変数で分岐。これをネストしたループで行うと、コードに不具合があった場合「閉じている途中に物体を検出した場合のみ起こる」再現性の低いバグになる可能性に繋がります。他にも、「閉じている途中に*何度か*物体を検出した場合」ループのネストはどうなるのでしょうか。一般的に、複雑なネストは、ある条件を満たさないと再現しないバグとなり、発見や修正が困難になる傾向があります。＞ただ、できる限り見やすいフラットなコードを今後も目指していきます。最初から完璧なものというのも難しいので、その方針で良いと思います。まずは、本来の目的の達成を目標に。

teamikl

2020/06/10 07:42 編集

> 例外機構(try/except)を使って～代案。後々思いついたのですが、ループの外側をtry/finally で囲み finallyの所で cleanup() 処理をすれば、return 時にも実行されます。 8. エラーと例外 8.6. クリーンアップ動作を定義する https://docs.python.org/ja/3/tutorial/errors.html

pythonnoob1

2020/06/10 10:36

＞共通の処理は共通のコードで行うのが理想で、＞少し振舞が異なるのであればその部分は変数で分岐。及び＞ループの外側をtry/finally で囲み＞finallyの所で cleanup() 処理をすれば、return 時にも実行されます。ありがとうございます。ぜひコードに組み込んでいきたいと思います。また、今後も変わらず改善と改良を施していきたいと考えています。

行動規範の内容に同意します

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