csvから読み込んだデータでFFTをしたいのですがエラーメッセージの意味が分かりません．ValueError: Invalid axis (-1) specified.

import  pandas as pd
import csv
import numpy as np
import codecs
import matplotlib.pyplot as plt
def main():
    with codecs.open('test2.csv', 'r', 'utf-8', 'ignore') as f:
        df = pd.read_csv(f)
    #グラフ作成
    df["time"]=[0.005,0.01,…省略(0.005から5まで0.005ずつ1000データ)…4.995,5]
    df = pd.DataFrame(df,columns=["signal","1Hz","10Hz","time"])
    fig,ax = plt.subplots(figsize=(9,5))
    df.set_index("time").plot(y="signal",antialiased=True,grid=True,legend=True,\
                              xlim=(0,6),ylim=(0,5),color="black",alpha=1)
    df.set_index("time").plot(y="1Hz", antialiased=True,grid=True, legend=True, \
                              xlim=(0, 6), ylim=(0, 5), color="blue",ls="-",alpha=0.75)
    df.set_index("time").plot( y="10Hz", antialiased=True, grid=True, legend=True, \
                              xlim=(0, 6), ylim=(0, 5), color="red", ls="-", alpha=0.6)
    df.set_index("time").plot(ax=ax,y=["signal","1Hz","10Hz"], antialiased=True, grid=True, legend=True, \
                              xlim=(0, 6), ylim=(0, 5), color=["black","blue","red"], alpha=1)

    ax.set_ylabel("voltage[V]",fontsize=20)
    ax.set_xlabel("time[s]",fontsize=20)

    #枠線の太さ
    axis=["top","bottom","left","right"]
    line_width=[1,1,1,1]
    for a,w in zip(axis,line_width):
        ax.spines[a].set_linewidth(w)

    #目盛り方向，長さ，ラベルの色,ラベルサイズ
    ax.tick_params(direction="in",length=10,labelsize=20,width=2)
    #FFT部分
    F = np.fft.fft("signal")
    F_abs = np.abs(F)
    F_abs_amp = F_abs / 1000 * 2
    fq = np.linspace(0, 1.0 / 0.005, 1000)
    plt.xlabel('freqency(Hz)', fontsize=14)
    plt.ylabel('amplitude', fontsize=14)
    plt.plot(fq, F_abs_amp)

    plt.tight_layout()
    plt.show()


if __name__ == '__main__':
   main()
```#実現したいこと
csvファイルから読み込んだ1000行3列のデータにラベルをそれぞれsignal,1Hz,10Hzと名前を付け，ここに0-5秒の時間データを1000個配列を追加してグラフを4枚作りました．3枚はそれぞれ５秒分の電圧時間グラフ，１枚はこれら３つを合わせたグラフです．
ここで，最後にそれぞれをFFTした振幅周波数グラフが欲しいです．
#わからない箇所，エラー
エラーメッセージのValueError: Invalid axis (-1) specified.の意味が掴めません．-1というのがどういう状態なのかわからず，直せません．

C:\Users\robor\Anaconda3\python.exe C:/Users/robor/PycharmProjects/プログラミング練習/data1.py
Traceback (most recent call last):
  File "C:/Users/robor/PycharmProjects/プログラミング練習/data1.py", line 1047, in <module>
    main()
  File "C:/Users/robor/PycharmProjects/プログラミング練習/data1.py", line 1034, in main
    F = np.fft.fft("signal")
  File "C:\Users\robor\Anaconda3\lib\site-packages\mkl_fft\_numpy_fft.py", line 158, in fft
    output = mkl_fft.fft(a, n, axis)
  File "mkl_fft\_pydfti.pyx", line 122, in mkl_fft._pydfti.fft
  File "mkl_fft\_pydfti.pyx", line 272, in mkl_fft._pydfti._fft1d_impl
  File "mkl_fft\_pydfti.pyx", line 203, in mkl_fft._pydfti.__process_arguments
ValueError: Invalid axis (-1) specified.
#補足
上記のコードではfftの部分でsignalの列を選んでいますが最終的には３データ全てをfftしたいと考えています．
プログラム初心者で，リストをそのまま書いた形で量が多いため省略させて頂きました