PythonとRaspberryPiを使って、小型の自律走行ロボットを走らせて2次元のマップを生成したい。

Question

前提・実現したいこと

ラズパイで小型の機体を動かして、車輪の円周、回転数からマップの縦横の長さや、障害物までの距離などを測定したマップを生成したいです。フィールドを端からシラミ潰しに走らせて測定するという方法です。

###質問

マップ生成完了後に自己位置推定までつなげていきたいので、座標やheatmapのようなグラフを用いた生成方法をしたいです。ですが、pythonおよびラズパイ初心者ということもあり、具体的にどういうやり方をすれば良いのか入り方などを教えていただきたいです。

モータの回転数、車輪の円周から取れる距離。
障害物にぶつかったかどうか。などから生成できるかと考えています。

必要なら走行時間や方向転換の角度など、いろいろ拾えると思います

Comments

[y_waiwai]

で、しつもんはなんでしょうか

[t_kfm]

すみません、質問が不足していました。
マップ生成完了後に自己位置推定までつなげていきたいので、座標やheatmapのようなグラフを用いた生成方法をしたいです。ですが、pythonおよびラズパイ初心者ということもあり、具体的にどういうやり方をすれば良いのか入り方などを教えていただきたいです。

[episteme]

で、拾える情報は何と何と何なのよ?

[t_kfm]

モータの回転数、車輪の円周から取れる距離。
障害物にぶつかったかどうか。などから生成できるかと考えています。

必要なら走行時間や方向転換の角度など、いろいろ拾えると思います

[y_waiwai]

そこらへんを質問に追記しましょう

[t_kfm]

承知しました

[coco_bauer]

フィールドの形状や大きさは事前に判っているのですか、それとも形状を推測するところから始めるのですか？
　車輪とフィールド（地面）が全くスリップせずに車両が走行することは無理です。スリップ(通常、事前に予測困難)があることを前提にすると『モータの回転数、車輪の円周から取れる距離』には誤差が含まれることになります。
　そうした誤差を補正する手段を講じないと実用的な結果は得られないと思われます。
磁気センサーによる磁北方向の把握、加速度センサーによる速度や方向の把握、といったものが必要になるのではないでしょうか。

[t_kfm]

形状記憶から始めます。

磁気センサ、加速度センサ共に搭載しているので、その情報は得られます。

[episteme]

後出しジャンケンかよ

Answer 1

1. メモリの中に2次元の配列を確保しとく（地図）
2. 現在位置を中心にして障害物までの距離を測っていく
3. 2次元配列の地図に、走行済みの経路、障害物の位置をマーキングして行く
4. 方向を変えて繰り返し
5. 未計測のエリアがなくなれば完成

というふうにしていけばよろしい。

Comments

[t_kfm]

ありがとうございます。大体の流れは自分もお答えいただいたフローで考えていたのですが、具体的にpythonでコーディングする際に必要なモジュールがわからないです。参考にできるサイトなどありましたら、教えていただけると幸いです。

[y_waiwai]

なら最初にそう書こうね
まずはコードを書いてみようよ