Q&A
CAN.init_Mask()関数の第一引数が0と1で2つあるのですが、違いって何なのでしょうか？
質問
下記ソースコードを書き込んだ後、別のArduinoから1ms間隔で0x000～0x7ffのIDのCAN信号を送信すると、
IDが4,5,6,7,8,9,404,405,405,406,407,408,409だけ受信できました。
IDが4,5,6,7,8,9はCAN.init_Filt()関数により完全一致するIDのため受信できたとわかるのですが、
404,405,405,406,407,408,409がなぜ受信できたのかわかりません。
CAN.init_Mask()関数によるものだとはわかるのですが、その関数の仕組みがわかりません。
なぜID:404,405,405,406,407,408,409が受信できたのか教えてください。
またCAN.init_Mask()関数の使い方を教えてください。
ソースコード
Arduino
1// demo: CAN-BUS Shield, receive data with interrupt mode, and set mask and filter 2// 3// when in interrupt mode, the data coming can't be too fast, must >20ms, or else you can use check mode 4// loovee, 2014-7-8 5 6#include <SPI.h> 7#include "mcp_can.h" 8 9/*SAMD core*/ 10#ifdef ARDUINO_SAMD_VARIANT_COMPLIANCE 11 #define SERIAL SerialUSB 12#else 13 #define SERIAL Serial 14#endif 15 16// the cs pin of the version after v1.1 is default to D9 17// v0.9b and v1.0 is default D10 18const int SPI_CS_PIN = 9; 19 20MCP_CAN CAN(SPI_CS_PIN); // Set CS pin 21 22const byte interruptPin = 0; 23unsigned char flagRecv = 0; 24unsigned char len = 0; 25unsigned char buf[8]; 26char str[20]; 27 28void setup() 29{ 30 SERIAL.begin(115200); 31 32 while (CAN_OK != CAN.begin(CAN_500KBPS)) // init can bus : baudrate = 500k 33 { 34 SERIAL.println("CAN BUS Shield init fail"); 35 SERIAL.println(" Init CAN BUS Shield again"); 36 delay(100); 37 } 38 SERIAL.println("CAN BUS Shield init ok!"); 39 40 attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(interruptPin), MCP2515_ISR, FALLING); // start interrupt 41 42 43 /* 44 * set mask, set both the mask to 0x3ff 45 */ 46 CAN.init_Mask(0, 0, 0x3ff); // there are 2 mask in mcp2515, you need to set both of them 47 CAN.init_Mask(1, 0, 0x3ff); 48 49 50 /* 51 * set filter, we can receive id from 0x04 ~ 0x09 52 */ 53 CAN.init_Filt(0, 0, 0x04); // there are 6 filter in mcp2515 54 CAN.init_Filt(1, 0, 0x05); // there are 6 filter in mcp2515 55 56 CAN.init_Filt(2, 0, 0x06); // there are 6 filter in mcp2515 57 CAN.init_Filt(3, 0, 0x07); // there are 6 filter in mcp2515 58 CAN.init_Filt(4, 0, 0x08); // there are 6 filter in mcp2515 59 CAN.init_Filt(5, 0, 0x09); // there are 6 filter in mcp2515 60 61} 62 63void MCP2515_ISR() 64{ 65 flagRecv = 1; 66} 67 68void loop() 69{ 70 if(flagRecv) // check if get data 71 { 72 73 flagRecv = 0; // clear flag 74 CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data, len: data length, buf: data buf 75 76 SERIAL.println("\r\n------------------------------------------------------------------"); 77 SERIAL.print("Get Data From id: "); 78 SERIAL.println(CAN.getCanId(), HEX); 79 for(int i = 0; i<len; i++) // print the data 80 { 81 SERIAL.print("0x"); 82 SERIAL.print(buf[i], HEX); 83 SERIAL.print("\t"); 84 } 85 SERIAL.println(); 86 87 } 88} 89 90/********************************************************************************************************* 91 END FILE 92*********************************************************************************************************/
###追記
CAN.init_Mask(0, 0, 0x300);
CAN.init_Mask(1, 0, 0x3ff);
マスク関数の引数を上記に変更したところ、受信したIDは以下のようになりました。
この関数の結果、どういった計算で受信できるIDが変化したのか教えてください。
＜受信したID＞
0x000～0x0ff、0x400～0x4ff
###追記2
マスクとフィルタの演算内容をC言語で書き直してみました。
こんな感じでしょうか？
C
1#include <stdio.h> 2 3#define MASK0 0x3ff 4#define MASK1 0x3ff 5 6#define FILT0 0x004 7#define FILT1 0x005 8#define FILT2 0x006 9#define FILT3 0x007 10#define FILT4 0x008 11#define FILT5 0x009 12 13int main(void) 14{ 15 int cnt = 0; 16 17 printf("＜受信可能CAN-ID＞\n"); 18 19 for (int id = 0x000; id <= 0x7ff; id++) 20 { 21 if (((MASK0 & FILT0) == (MASK0 & id)) || ((MASK0 & FILT1) == (MASK0 & id))) 22 { 23 printf("%.3x ", id); 24 cnt++; 25 } 26 else if (((MASK1 & FILT2) == (MASK1 & id)) || ((MASK1 & FILT3) == (MASK1 & id)) 27 || ((MASK1 & FILT4) == (MASK1 & id)) || ((MASK1 & FILT5) == (MASK1 & id))) 28 { 29 printf("%.3x ", id); 30 cnt++; 31 } 32 33 if (cnt == 0x10) 34 { 35 printf("\n"); 36 cnt = 0; 37 } 38 } 39 40 char end = getchar(); 41 return 0; 42}
回答3件
0
ベストアンサー
MCP2515のデータシートによると、CANフレームの受信にはマスクとフィルタが関係してきます。
基本的には、届いたCANフレームのIDとフィルタに設定しているIDを比較して値が完全に一致していれば受信格納しますが、このID比較の際、マスクのビットが1になっている部分のみをチェックし0の部分は一致しなくてもOK(don't care)になります。
たとえば、mask = 0x300, filter0 = 0x004 の場合、以下のように
IDの最上位側から2,3ビット目が0になっているかどうかだけをチェックすることになります。
mask: b'011_0000_0000 filt0: b'000_0000_0100 -------------------------------- b'x00_xxxx_xxxx (x: don't care)
ID 0x000～0x0ff、0x400～0x4ffのみ受信格納された件については以下のように考えれば説明できると思います。
0x00f: b'000_0000_1111 ◯ 2,3ビット目が0なので一致 0x100: b'001_0000_0000 × 3ビット目が1なので不一致 0x400: b'100_0000_0000 ◯ 2,3ビット目が0なので一致 0x501: b'101_0000_0001 × 3ビット目が1なので不一致 0x7ff: b'111_1111_1111 × 2,3ビット目が0なので一致
実際のMCP2515では以下の2系統の受信設定があるのでもう少し複雑です。
完全に理解するにはMCP2515のデータシートを読む必要があります。
- マスクの0(RXM0) と フィルタの0, 1(RXF0, RXF1)のペア
- マスクの1(RXM1) と フィルタの2-5(RXF2-RXF5)のペア
追記2に関して
実機を持っていないので動作確認はできませんが、合っていると思います。
あとは実際に使用するIDに合わせて以下のようなイメージで設定するだけです。
C
1#define MASK0 0x7f0 2#define MASK1 0x7ff 3 4#define FILT0 0x000 5#define FILT1 0x280 6#define FILT2 0x501 7#define FILT3 0x601 8#define FILT4 0x602 9#define FILT5 0x73f
text
1＜受信可能CAN-ID＞ 2000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 00a 00b 00c 00d 00e 00f /* FILT0 */ 3280 281 282 283 284 285 286 287 288 289 28a 28b 28c 28d 28e 28f /* FILT1 */ 4501 601 602 73f /* FILT2-5 */
投稿2019/11/15 04:51
編集2019/11/18 16:02
退会済みユーザー
総合スコア0
0
CAN.init_Mask(0, 0, 0x3ff);
第三引数はIDの判定マスク値です
マスクビットが１のところのみがID値の比較対象となります
4,5,6,7,8,9のみを通したいのであれば、ここは0x7ffとするべきです
投稿2019/11/14 13:15
総合スコア88163
0
404,405,405,406,407,408,409がなぜ受信できたのか
ちょっと分からないのですが、、、この 404 とかは、16進数の 404 (0x404) でしょうか?
もし、そうならば、0x3FFでマスクしているので、 0x404 & 0x3FF => 0x004 なので、一致すると思います。
投稿2019/11/14 13:07
総合スコア6385
あなたの回答
tips
プレビュー
バッドをするには、ログインかつ
こちらの条件を満たす必要があります。
2019/11/15 07:57
退会済みユーザー
2019/11/15 08:32
2019/11/18 12:31
2019/11/18 16:04