raspberry pi でモーター制御

Question

水位が一定の値を超えるとモーターが動き水を排出するプログラムを作成したいのですが、期待通りの動作がせず解決の糸口が見つからずここに質問をしました。
解決したい問題は関数releaseの動作が不安定なことです。具体的にはrelease関数は水が一定の水位を超えると割り込み処理として作動するのですが、rmoto及びlmotoの2つの関数を呼び出すとrelease関数が何度も実行されることです。関数が1つの場合は水が一定の水位を超えたことを知らせ、release関数が繰り返されるようなことは起こらないのですが、2つの関数があれば動作が繰り返されてしまいます。
どうすれば、繰り返し関数が動くと言う自体をさけられるのでしょうか？
駄文すみません。
回答よろしくお願いします。

# -*- coding: utf-8 -*-
import RPi.GPIO as GPIO
import time


#ピン設定
def config():
    GPIO.setwarnings(False)
    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
    GPIO.setup(20,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(21,GPIO.OUT)
    GPIO.setup(16,GPIO.IN,pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN)
    GPIO.add_event_detect(16,GPIO.RISING,callback = release,bouncetime=4000)



def rmoto(t,):
    GPIO.output(21,1)
    time.sleep(t)
    print("right finish")
    GPIO.output(21,0)
    return 0

def lmoto(t,):
    GPIO.output(20,1)
    time.sleep(t)
    print("left finish")
    GPIO.output(20,0)
    return 0

def release(channel):
    print("motor start!")
    rmoto(3)
    time.sleep(3)
    lmoto(3)
    print("motor finish")


def main():
    config()
    try:
        while True:
            time.sleep(1)
    except KeyboardInterrupt:
        print("break")
        GPIO.cleanup()


if __name__ == "__main__":

モータードライバーはTOSHIBAのTA8080Kです。

Answer 1

モータ制御あるあるなんですが、
モーターというのはコイルの塊で、これを制御しようとすると、ノイズが盛大に出てきます
これを考慮せず、モータの線と信号線やラズパイにつながってる線とごっちゃにしたりすると、ラズパイが暴走したり、リセットしたりとまともに動かなくなります
また、モータの電源をラズパイと共用したりしてないでしょうか
これもまともに動かない原因となります

モータの代わりにLEDつないで動作を見てみましょう。
LEDではちゃんと動く、というのを確認できたら、配線や電源の問題というのがわかろうかと思います

Comments

[binary]

早急な返答ありがとう御座います。
LEDで試したところ、モーター時と同じような挙動になりました。
ただ、モーターと違い繰り返しは2回だけでした。
この場合どのように解釈すればいいのでしょうか？

[y_waiwai]

ならそもそものコードが間違ってるということですね。
まずはLEDできちんと動くことを目指してください

[dodox86]

GPIO のOUT20と21に何をどうつなげているか分かりませんが、rmotoもlmotoもGPIO 20と21を操作しているので、干渉しあって割り込みにも影響が出ているのではないですか。それとも回路図からくる操作で、正しいのでしょうか。（私にはそれ以上のことは分かりませんが）

[y_waiwai]

回路図がわからないのでなんとも言えませんが、回路や配線が間違ってる、という可能性もあったりしますねー

[binary]

ご指摘ありがとうござます。
ご指摘を踏まえプログラムを修正してみたのですが、変化はありませんでした。

[y_waiwai]

ここはいっぺんに実装しようとせず、一つづつ動作を確認しながら進めていくテですね
他のコードは実装せず、 GPIO.add_event_detectとその周りだけ実装して、ここだけで期待の動作となるようにして、あと順番に追加していきます。
また、コンソール出力なども駆使して、どこの場所にどういうふうな数値でどういうふうに実行したのか、というログ出力を仕込んでいきます
それでおかしな箇所がないかを探していきましょう

[binary]

モータードライバーがない場合でledを試したところきちんと動作したのですが、これはどのように考えればいいのでしょうか？
モータードライバーの故障でしょうか？

[y_waiwai]

モータドライバの配線がおかしいとかでしょうね
配線がきちんとしてたら、いくら故障してたとしてもラズパイ側の動作まで影響されるわけありません。