IKを実装する方法キャラクタの足元

Question

IKを使って足元の段差を作りたいのですがうまく実装できない理由が知りたいです。以下のようにしっかり設定しているのですがこれはなぜなのでしょうか？デバッグログを出してしましたがスクリプトに問題があるみたいなのですがIkは初めてなので調べても情報がなく困っています。

カーブを設定し歩きと待機、
ヒューマノイドです。
スクリプトもアタッチしています。
アニメーターにIkのチェックボックスをONにしています。

質問１　ウェイトとはなにか？

using UnityEngine;
using System.Collections;
using System;

public class IK : MonoBehaviour
{

    private CharacterController characterController;
    private Animator animator;

    //　テスト用のIKのOn・Offスイッチ
    [SerializeField]
    private bool isUseIK = true;
    //　右足のウエイト
    private float rightFootWeight = 0f;
    //　左足のウエイト
    private float leftFootWeight = 0f;
    //　右足の位置
    private Vector3 rightFootPos;
    //　左足の位置
    private Vector3 leftFootPos;
    //　右足の角度
    private Quaternion rightFootRot;
    //　左足の角度
    private Quaternion leftFootRot;
    //　足を付く位置のオフセット値
    [SerializeField]
    private float offset = 0.1f;
    //　レイを飛ばす距離
    [SerializeField]
    private float rayRange = 1f;

    private bool isRightFootIK = false;
    private bool isLeftFootIK = false;

    //　コライダの位置を調整する時のスピード
    [SerializeField]
    private float smoothing = 2f;

    //　レイを飛ばす位置の調整値
    [SerializeField]
    private Vector3 rayPositionOffset = Vector3.up * 0.3f;

    void Start()
    {
        characterController = GetComponent<CharacterController>();
        animator = GetComponent<Animator>();
    }

    void OnAnimatorIK()
    {

        //　右足用のレイの視覚化
        Debug.DrawRay(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot) + rayPositionOffset, -transform.up * rayRange, Color.red);
        //　右足用のレイを飛ばす処理
        var ray = new Ray(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot) + rayPositionOffset, -transform.up);
        RaycastHit hit;

        if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange, LayerMask.GetMask("Field")))
        //if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange))

        {
            rightFootPos = hit.point;
            rightFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation;
            isRightFootIK = true;
        }
        else
        {
            isRightFootIK = false;
        }

        //　左足用のレイを飛ばす処理
        ray = new Ray(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot) + rayPositionOffset, -transform.up);
        //　左足用のレイの視覚化
        Debug.DrawRay(animator.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot) + rayPositionOffset, -transform.up * rayRange, Color.red);


        if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange, LayerMask.GetMask("Field")))
        //if (Physics.Raycast(ray, out hit, rayRange))

        {
            leftFootPos = hit.point;
            leftFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation;
            isLeftFootIK = true;
        }
        else
        {
            isLeftFootIK = false;
        }
        //　IKを使う時だけ
        if (isUseIK)
        {
            //　アニメーションの状態からウエイトを取得
            rightFootWeight = animator.GetFloat("RightFootWeight");
            leftFootWeight = animator.GetFloat("LeftFootWeight");

            if (isRightFootIK)
            {

                //　右足ウエイトの設定
                animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootWeight);
                animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootWeight);

                //　右足の位置と角度を設定
                animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootPos + new Vector3(0f, offset, 0f));
                animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootRot);
            }
            if (isLeftFootIK)
            {
                //　左足ウエイトの設定
                animator.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootWeight);
                animator.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootWeight);
                //　左足の位置と角度を設定
                animator.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootPos + new Vector3(0f, offset, 0f));
                animator.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootRot);
            }
        }
    }
}

Comments

[KanazawaKureha]

前回だかに足元にコライダーを設置なさっていた気がしますがRayの妨げになってませんか？

[退会済みユーザー]

一度プレイヤー自体を消しヒューマノイドに設定し直して、コリジョンはカプセルコライダーを取りえず足元から上に伸ばしました。それとプレイヤー操作スクリプトと提示スクリプトであるIKスクリプトを入れました。

Answer 1

画像は、unityの公式サイトに内のIKマニュアルにあった画像ですが、ロボットが棒を持っているように見えます。貴方は「足元の段差を作りたい」と仰っていたので、多分やり方が違うと思います。
私の解釈が間違っているかも知れないがIKとは剣や盾を装備するときなどに使える技術だと思います。

「足元の段差を作りたい」なら、プレイヤーのフォアードを取得してきて、フォアードのベクトルと正規化して、何倍か乗算した後、その位置に段差を設置した方がゲームとして自然だと思います。

-補足-

このような姿勢にしたいというのであればモーションブレンドが必要です。

Comments

[退会済みユーザー]

では足元の段差を作るにはどうすればいいのかもう少し詳細にお願いできますでしょうか？

[stdio]

まず、プレイヤーのマトリックスから、フォアード(前方)情報の抜き出しからですね。
unityは左系座標を採用しているので、マトリックスの31,32,33がフォアード情報になります。
まずは、段差のような箱を前方2mの地点に常に配置するようにしてみましょう。
これが出来ればおのずと答えは見えてくるはずです。

-追記-
unityには、Object.transform.forwardという情報を保持しており、前方情報は演算しなくても良いみたいです。

[退会済みユーザー]

それを何に対して行うのでしょうか？使わず片足だけ動かすということでしょうか？

[stdio]

それとは何ですか？
今はプレイヤーが片足に白箱を装備した状態なのでしょうか？
それはそれで、逆に面白いので記念に残しておくのもありですね。

[退会済みユーザー]

将来性が欲しいので階段を上る時や下るときに足が段差について登っている動作や片足が地面についいる時などの動作を実現したいです。プレイヤーのマトリックスから....といった文の意味はわかりましたがプレイヤースクリプトに処理を書くのでしょうか？その辺が知りたいです。

[stdio]

> 将来性が欲しいので階段を上る時や下るときに足が段差について登っている動作や片足が地面についいる時などの動作を実現したいです。

「モーションブレンド」というジャンルのお話になりますが、ゲロ吐きそうなぐらい難しいので、今は考えないようにしていた方が無難です。素直にSlerpで機関車ごっこでもしている方がラクで楽しいッス

> プレイヤースクリプトに処理を書くのでしょうか？
そだよ。そこに白箱の生成コードを書けば、白箱をプレイヤーの正面に生成できるようになるよ。
サイズをミスると絶壁を目の前に出現させることになるので、注意！！

[退会済みユーザー]

白箱を前に生成するですか？少々話が食い違っているようですがそれでどうなるのでしょうか？
画像でいう左足が地面に着くようにしたいのですが？ちなみに右足はその白い段差の上についていて肘が曲がってる感じです。

[stdio]

肘？膝では？

段差の角に立つということですか？
これは私の認識の問題かも知れませんが、あなたは「足元の段差を作りたい」と言っていたので、あまり意味が分からなかったので、勝手に「足元に段差を生成する」と解釈をしていました。
この認識は間違っていたということですか？

少し回答を編集しましたので、このような姿勢をさせたいのですか？

[退会済みユーザー]

追加して頂いた画像のようなことがしたかったのです「階段を上ったり下りたいといった足元の段差」
質問ですが階段を上り下りではなく単に段差があって待機モーションが流れている時もモーションブレンダーなのでしょうか？

[stdio]

うん、ようやく質問の内容を理解した。
段差の高さが固定なら、モーションブレンド使わなくても、専用の待機モーション一つ用意するだけで出来ますよ。

モーション作成に関しては、unityでは出来ないので、3DSMAXやmayaといったデザインツールが必要になります。
デザインの領域なのでプログラマーには酷な話ですが、頑張って下さい。

[退会済みユーザー]

モーションブレンドで足元の編集するにはどうしたらいいのでしょうか？同じような質問で趣旨が違うので別の質問にました。
別質問に回答してもらえないのでしょうか？https://teratail.com/questions/222010

Answer 2

##ウエイトとは回転の具合のことです

という説明で良かったでしょうか？

このコードだと(見落としてるだけかも知れませんが)offsetに値が代入されていないので、足は動かないと思いますが、

Comments

[退会済みユーザー]

質問ですがどこのコードでしょうか？