IKを使って階段や坂道、複雑なを上り下りしたい

Question

提示コードは作りかけのIkスクリプトです。ここからどうしたら階段や段差を上る処理を作ればいいのか困っています。

質問１　IKを使うとモーションの毎回計算するという処理ができるので角度や段差はそのつど計算して足を綺麗に段差に乗せることが出来るという仕組みまで調べたのですがこの知識は正しいのでしょうか？

質問２　停止つまり待機中はウエイトを１でいいのですが　歩いてる時walkモーション中はウエイトを１にすると"すり足"？してしまうので0にしたいのですがこの歩いてる時のウエイトの値の設定方法が知りたいです値を変化する方法？ですかね？知りたいです

質問３　スクリプトはできそうなものを作っているのか？全く違うわけわからんスクリプトなのか？

質問４　提示画像のような動作をさせたいのですがIKスクリプトのアルゴリズムがしりたい　

※下の提示画像は[SerializeField]にしてパラメーターをいじったもです。

Player_IK

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Player_IK : MonoBehaviour
{
    Animator ani;
  //  public Transform LeftFoot;
  //  public Transform RightFoot;

    
    private bool cLeft,cRight;
    private bool s;//IKを実行するかどうか？
    private float f = -0.1f;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
         cRight = cLeft = false;
        s = false;
        ani = GetComponent<Animator>();

        isRightFootIK = false;
        isLeftFootIK = false;

    }

    private Vector3 rightFootPos;
    private Vector3 leftFootPos;

    private Quaternion rightFootRot;
    private Quaternion leftFootRot;

    private bool isRightFootIK;
    private bool isLeftFootIK;

    private Vector3 rayPosoffset = Vector3.up * 0.3f;
    private float maxDistance = 1.0f;
    private float ray_range = 1.0f;


    /*ウエイト取得*/
    private float rightFootWeight;
    private float leftFootWeight;

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {



        //   rightFootWeight = ani.GetFloat("Right");
        //   leftFootWeight = ani.GetFloat("Left");


        rightFootWeight = 1;
        leftFootWeight = 1;

        Debug.Log("righ: " + rightFootWeight);
        Debug.Log("Left: " + leftFootWeight);

    }

    private void OnAnimatorIK()
    {

        Ray r = new Ray(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot) + rayPosoffset, -transform.up);
        RaycastHit rayHit;

        /*右足のIK*************************/
        if (Physics.Raycast(r, out rayHit, ray_range))
        {
            Debug.DrawRay(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot) + rayPosoffset, -transform.up * ray_range, Color.red);

            rightFootPos = rayHit.point;
            rightFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up, rayHit.normal) * transform.rotation;
            isRightFootIK = true;
        }
        else
        {
            isRightFootIK = false;
        }


        /*左足のIK*************************/
        r = new Ray(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot) + rayPosoffset, -transform.up);

        if (Physics.Raycast(r, out rayHit, ray_range))
        {
            Debug.DrawRay(ani.GetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot) + rayPosoffset, -transform.up * ray_range, Color.red);

            leftFootPos = rayHit.point;
            leftFootRot = Quaternion.FromToRotation(transform.up, rayHit.normal) * transform.rotation;
            isLeftFootIK = true;
        }
        else
        {
            isLeftFootIK = false;
        }


        //        Debug.DrawLine(RightFoot.position, RightFoot.position + new Vector3(0, f, 0),Color.red);
        //        Debug.DrawLine(LeftFoot.position, LeftFoot.position + new Vector3(0, f, 0),Color.blue);




        if (ani.GetCurrentAnimatorStateInfo(0).IsName("Idle") == true)
        {

        }


        /*左足*/
        if (isLeftFootIK)
        {
        //    Debug.Log("left");
            ani.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, rightFootWeight);
            ani.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot, rightFootWeight);

            ani.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootPos + new Vector3(0,0.1f,0));
            ani.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot, leftFootRot);
        }

        /*右足*/
        if (isRightFootIK)
        {
          //  Debug.Log("right");

            ani.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, leftFootWeight);
            ani.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.RightFoot, leftFootWeight);

            ani.SetIKPosition(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootPos  + new Vector3(0, 0.1f, 0));
            ani.SetIKRotation(AvatarIKGoal.RightFoot, rightFootRot);
        }

    }
}

Answer 1

回答になっていないと思いますが、Ctrl+Zで元に戻せるのだから、怖がらずにバックアップとってから色々試せばいいのですよ。

ひとまず、参考になりそうなページを見つけましたので参考にしてみては？

Comments

[退会済みユーザー]

待機から歩きや走る等のブレンドはできるのですが足元の段差はモーションブレンドを使ってどのようにおこなうのでしょうか？

[stdio]

まず、段差に足を延ばすモーションと足を戻すモーションを左右の足を両方作らないといけません。
モーションブレンドを行うには、最小段差と最大段差を用意する必要があるので、最低でもモーションは４種類制作する必要があります。

後は、斜め歩き等同様でモーションブレンドを行うと出来ると思います。

一番肝心なのは、下す足とは反対の足の太ももと脹脛の動きなので、その辺は微調整しながら行う必要があるので大変かとは思いますが、頑張って下さい。

[退会済みユーザー]

アセットなどからモーションがある場合はそれを使ってもできるようであれば大丈夫なのでしょうか？作ろとありましたので一応聞きたいです。

[stdio]

アセットにあるのならそれでもいいよ。ただ、そんな足を下すだけのモーションとか落ちてるかな...
すみませんが、そこだけは探さないと私からもなんとも言えません。

[退会済みユーザー]

モーションはblenderで作成するのでしょうか？アニメーションクリップなどいくつか方法があるみたいないなのでそこが知りたいです。

[stdio]

blenderは軸が上がZが座標系を使用しているから、後々の事を考えるなら3DSMAXとかの方が良いかな？
慣れの問題もあるから、その辺は貴方の肌にあったものを使うと良いよ。

[退会済みユーザー]

無料で使えるblenderででも作れることは作れるのでしょうか？
質問ですが両足の上げ下げを作りそれは平地を歩く時も使えるのでしょうか？
また自分がやりたいこの足元の段差の実装はやり方がプログラムのようにたくさんあるのでしょうか？

[stdio]

> 無料で使えるblenderででも作れることは作れるのでしょうか？
私はプログラマーなのでやり方は知りませんが、ハリウッド映画でもblenderは使われる場合がございます。その為可能ということは知っています。

> 質問ですが両足の上げ下げを作りそれは平地を歩く時も使えるのでしょうか？
右足と左足でそれぞれ別のモーションをすれば、「足を大きく上げて力いっぱい走る」ぐらいは出来ると思います。その辺は工夫次第ですね。

> また自分がやりたいこの足元の段差の実装はやり方がプログラムのようにたくさんあるのでしょうか？
「プログラムのように」というのはどういうことでしょうか？
今あなたがやろうとしているのは、仮に出来たとしてもあまり気が付かれない分野のお話です。
なので、探せばあるとは思いますが、数自体は極小でしょう。

[退会済みユーザー]

質問ですがブレンドタイプはどうしたらいいのでしょうか？

[stdio]

ブランチ切ってから、色々試せば？
そんなことを人に聞くようでは、今後凄く苦しんで心壊しますよ。

[退会済みユーザー]

中々問題が解決しないため箇条書きの質問形式に変更しました。