Unity kinematic設定のプレイヤーが床と接触したときに色が変わるようにしたい

前提・実現したいこと

Unityで横スクロールの2Dアクションゲームを作成しています。
プレイヤーは空中を浮遊させたいのでRigidBody2DのBodyTypeをkinematicにしています。
また床も重力のせいで下に落ちないようにkinematicにしています。
プレイヤーは矢印キーで上下左右に動くように設定し、床と接触したときにプレイヤーの色が青になるようにCollisionモードのOnCollisionStay2Dで制御しようと試みたのですが上手くいかず、色が変わりません。
ちなみにプレイヤーと床両方にPolygon collider 2Dをアタッチして、IsTriggerの項目にチェックは入れていません。そして、プレイヤーをkinematicからdynamicに変更すると上手くいって青になります。
どうしたらkinematicのまま青に変えることができるでしょうか。
教えていただけたら嬉しいです。

発生している問題・エラーメッセージ

void OnCollisionStay2D(Collision2D collision)の中身が実行されていない。
プレイヤーが床を無視して移動してしまう。

該当のソースコード

C#
1using System.Collections;
2using System.Collections.Generic;
3using UnityEngine;
4using UnityEngine.SceneManagement;
5
6public class PlayerController : MonoBehaviour
7{
8    Rigidbody2D rigid2D;
9
10    // Start is called before the first frame update
11    void Start()
12    {
13        this.rigid2D = GetComponent<Rigidbody2D>();
14    }
15    // Update is called once per frame
16    void Update()
17    {
18        
19        //左右移動
20        int key = 0;
21        if(Input.GetKey(KeyCode.LeftArrow)) {
22            key = -1;
23            transform.Translate(-0.1f, 0.0f, 0.0f);
24        }
25        if(Input.GetKey(KeyCode.RightArrow)) {
26            key = 1;
27            transform.Translate(0.1f, 0.0f, 0.0f);
28        }
29        if(Input.GetKey(KeyCode.UpArrow)) {
30            transform.Translate(0.0f, 0.1f, 0.0f);
31        }
32        if(Input.GetKey(KeyCode.DownArrow)) {
33            transform.Translate(0.0f, -0.1f, 0.0f);
34        }
35        //キャラの反転
36        if(key != 0){
37            transform.localScale = new Vector3(-key, 1, 2) / 2;
38        }
39
40        //画面外に落下したとき
41        if(transform.position.y < -10){
42            SceneManager.LoadScene("GameScene");
43        }
44    }
45
46    void OnCollisionStay2D(Collision2D collision)
47    {
48        if(collision.gameObject.name == "Floor"){
49            GetComponent<Renderer>().material.color = Color.blue;
50        }
51    }