・UnityのMeshから得たvertices（ポリゴンの頂点情報）にGameObjectの回転を適用させたい

Question

実現したいこと

・UnityのMeshから得たvertices（ポリゴンの頂点情報）にGameObjectの回転を適用させたい

前提

Cubeの頂点からRayを打ち続けるようにしたいです。
Meshから得た頂点はGameObjectを回転（スケーリングも）させてもその頂点座標が変化しないので、GameObjectの回転情報は適用されていないことがわかります。

回転行列でどうにか計算するのかな...とか思い、調べながらやってはいたのですが、イマイチ理解に及んでおらず初心者なもので自力で解決が出来ていません。
どなたかご教授いただければと思います。

該当のソースコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class SCR_VerticesRaycast : MonoBehaviour
{
    MeshFilter m_mFilter;
    Mesh m_mesh;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        m_mFilter = GetComponent<MeshFilter>();//MeshFilterを取得しておいて
        m_mesh = m_mFilter.sharedMesh;//Meshを取得して

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        var vertices = m_mesh.vertices;//取得したMeshの頂点情報を取ってきて
        List<Vector3> calcPoint = new List<Vector3>();//transformを適用させた頂点座標のリスト

        foreach (var point in vertices)
        {
            var p = point;

            /*ここで、　vertices　に　transform.rotation　を適用させたい*/
            var rot = transform.rotation;
            p = Quaternion.Euler(rot.x, rot.y, rot.z) * p;

            //transform.Scaleの適用
            p.x *= transform.localScale.x;
            p.y *= transform.localScale.y;
            p.z *= transform.localScale.z;

            //transform.positionの適用
            p += transform.position;

            calcPoint.Add(p);
        }

        int i = 0;
        foreach (var point in calcPoint) {
            Debug.Log( i++ + " : " + point);

            Debug.DrawRay(point, transform.forward, Color.blue);
        }
    }
}

試したこと

参照サイトの「X:0度、Y:30度、Z:0度の移動ポジションを求める」より、クオータニオンを使って回転後の座標を取得するアルゴリズムを自分なりに試した（ソースコード 29,30行目）のですが、うまくできませんでした。
クオータニオンの扱いが悪いのか、そもそも頓珍漢なことをしているのか...

Answer 1

頂点に回転を適用させるには、Vector3 * Quaternion でOK!

問題だったソースコード部分は、
「任意の点座標」*「回転角度のクオータニオン」で解決しました。
いい勉強になった！覚えておこう！！
最後にChatGPTが生成したサンプルコードと私の解決後ののソースコードを置いておきます。

自己解決の理由

ふと思ってChatGPT-4に聞いてみました。即答・即解決でした。

質問した後で、ふと思ってChatGPT-4に聞いてみました。
即答でサンプルコードを出してくれて、速攻で解決しました。

ChatGPT-4にした質問と、生成したサンプルコード

質問

UnityでMeshの頂点情報にそのオブジェクトの回転を適用させた値が欲しいです。どういうソースコードを書いたらいいですか？

生成されたサンプルコード

using UnityEngine;

public class ApplyRotationToMesh : MonoBehaviour
{
    // 変更したいMeshFilterコンポーネントを持つGameObjectを指定します
    public GameObject targetObject;

    // 回転を適用するMeshFilterコンポーネント
    private MeshFilter meshFilter;

    // 初期状態の頂点情報を保存する配列
    private Vector3[] originalVertices;

    void Start()
    {
        // ターゲットオブジェクトからMeshFilterコンポーネントを取得
        meshFilter = targetObject.GetComponent<MeshFilter>();

        // MeshFilterが存在し、メッシュがアサインされていることを確認
        if (meshFilter == null || meshFilter.sharedMesh == null)
        {
            Debug.LogError("Target object doesn't have a valid MeshFilter or Mesh.");
            return;
        }

        // 初期状態の頂点情報を保存
        originalVertices = meshFilter.sharedMesh.vertices.Clone() as Vector3[];
    }

    void Update()
    {
        // ターゲットオブジェクトの回転を取得
        Quaternion rotation = targetObject.transform.rotation;

        // 初期状態の頂点情報を複製
        Vector3[] rotatedVertices = originalVertices.Clone() as Vector3[];

        // 頂点情報に回転を適用
        for (int i = 0; i < rotatedVertices.Length; i++)
        {
            rotatedVertices[i] = rotation * rotatedVertices[i];
        }

        // 回転後の頂点情報をメッシュに適用
        Mesh mesh = meshFilter.mesh;
        mesh.vertices = rotatedVertices;
        mesh.RecalculateNormals(); // 頂点法線を再計算して滑らかな表面を維持

        // オブジェクトのスケールが変更された場合、頂点情報もスケーリングを考慮する必要がある場合があります。
        // この例ではスケーリングを無視していますが、スケーリングを考慮する場合は追加の計算が必要です。
    }
}

解決後のソースコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class SCR_VerticesRaycast : MonoBehaviour
{
    MeshFilter m_mFilter;
    Mesh m_mesh;

    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        m_mFilter = GetComponent<MeshFilter>();//MeshFilterを取得しておいて
        m_mesh = m_mFilter.sharedMesh;//Meshを取得して

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        var vertices = m_mesh.vertices.Clone() as Vector3[];//取得したMeshの頂点情報を取ってきて
        List<Vector3> calcPoint = new List<Vector3>();

        var rot = transform.rotation;

        foreach (var point in vertices)
        {
            var p = point;

            /*ここで、　vertices　に　transform.rotation　を適用させたい*/
            /*ときは、頂点座標にtransform.rotationを掛けるだけ*/
            p = rot * p;

            //transform.Scaleの適用
            p.x *= transform.localScale.x;
            p.y *= transform.localScale.y;
            p.z *= transform.localScale.z;

            //transform.positionの適用
            p += transform.position;

            calcPoint.Add(p);
        }

        int i = 0;
        foreach (var point in calcPoint) {
            Debug.Log( i++ + " : " + point);

            Debug.DrawRay(point, transform.forward, Color.blue);
        }
    }
}