【Unity】オブジェクトの軸を変更して回転させたい

Question

前提・実現したいこと

画像の赤い点を軸として、大砲のようにオブジェクトを回転させたい。

ソースコード

public class TaihoRotate : MonoBehaviour
{
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        transform.RotateAround(new Vector3(0,0,1), new Vector3(0,0,2),5);
    }
}

試したこと

transformのRotateやRotateAroundなどを使いコードを記述してみたのですが
全くあらぬ方向に回ってしまい、中々思い通りにいきません。
Rotate系を使うのはやめたほうが良いのでしょうか？
使える関数など教えて頂けると幸いです。。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Unity 2019.1.0f2

追加画像１）

追加画像２）

Answer 1

transform.RotateAroundが使えます

ワールド座標の point を中心とした軸( axis )で angle 度回転させるメソッドです

https://docs.unity3d.com/ja/current/ScriptReference/Transform.RotateAround.html

Answer 2

すごい簡単にやるなら空のゲームオブジェクト作ってpivotを変更してやる方法が使えます。

http://portaltan.hatenablog.com/entry/2016/04/15/134129

Answer 3

Quaternion.AngleAxis メソッドを使ってイメージ通りに回転できないでしょうか？

参考：【Unity】 Quaternionの使い方
https://www.f-sp.com/entry/2017/08/30/171353

//---------------------------------------
// Y軸周りを秒速45度で回転させるサンプル
//---------------------------------------

// Y軸周りを回転するQuaternionを作成
Quaternion rotY = Quaternion.AngleAxis(45.0f * Time.deltaTime, Vector3.up);

// 現在の回転値と合成
Quaternion newRotation = rotY * transform.rotation;

// 新しい回転値を設定
transform.rotation = newRotation;

Comments

[Gurumer]

返信遅れました。
AngleAxisメソッドを使ってみたのですが、
このメソッドをアタッチするのは大砲の方ではなく
車輪の方でしょうか？
大砲の方にアタッチをすると、大砲自身が時計のように回転してしまいます...

[nskydiving]

アタッチするのは大砲で、AngleAxisメソッドの第2引数「axis」には車輪の軸を指定していけると思うのですが・・・

以下の参考URLを参考にしてみてください。

【Unity】 Quaternionの使い方
https://www.f-sp.com/entry/2017/08/30/171353

[Gurumer]

「車輪の軸を指定する」というのは、
// xyz軸を軸にして1度、回転させているQuaternionを作成
Quaternion move_q = Quaternion.AngleAxis(5.0f,GameObject.Find("syarin").transform.position);
// 自身のQuaternionを取得
Quaternion q = this.transform.rotation;
// 合成して、自身に設定
this.transform.rotation = q * move_q;

こんな感じでしょうか。。

[nskydiving]

transform.position はオブジェクトの位置を表すベクトルです。
車輪の軸ベクトルとは違いますので、車輪の座標系を確認してみてください。

[Gurumer]

// xyz軸を軸にして1度、回転させているQuaternionを作成
Quaternion move_q = Quaternion.AngleAxis(10.0f,new Vector3(0,0,1));
// 車輪のQuaternionを取得
Quaternion q = GameObject.Find("syarin").transform.rotation;
// 合成して、自身に設定
this.transform.rotation = q * move_q;

こんな感じですかね。。
これで動かしてみたんですが、
少しだけ傾いただけで止まってしまいます...

[nskydiving]

回転角度が「10.0f」固定なので、それ以上回転しないのでしょうね。
時間経過で動かしたいなら「10.0f * Time.deltaTime」のようにすれば徐々に回転すると思います。

[Gurumer]

何度も何度もすみません。
10.0fの角度を実際に90.0fにしてPlayしてみると、
何故か軸を車輪にしているにも関わらず、
大砲の筒の中心を軸として回ってしまいます。。

GameObject.Find("syarin").transform.rotation;
というのは、あっていますかね...？
エラーも出ていないのでしっかりと取得していると思うのですが...

[nskydiving]

> // 自身のQuaternionを取得
> Quaternion q = GameObject.Find("syarin").transform.rotation;
自身＝大砲のような気がしますが、違いますか？
コメントとコードがちぐはぐになっているような気がします。

[Gurumer]

サイト内のコードをそのまま持ってきて使っていたので、
コメントもそのままの状態で書いてしまいました。
すみません。

今上のコードが入っているオブジェクトは、
大砲の筒の方に入れています。
その為コードの記述にある"this"は「大砲の筒」を示しています。

[nskydiving]

であれば、回転する大砲のクォータニオンを取得しないとダメですね。

回答欄にコードを貼り付けました。
「Vector3.up」のところだけ、車輪の軸ベクトルに変えれば動くと思います。

[Gurumer]

Quaternion rotZ = Quaternion.AngleAxis(kakudo * Time.deltaTime, GameObject.Find("syarin").transform.position);

Quaternion newRotation = rotZ * transform.rotation;

transform.rotation = newRotation;

こんな感じでしょうか？
これで動かしてみたのですが、
大砲が（補足情報追加画像１参照）青矢印を軸として赤矢印ように動いてしまいます。

[nskydiving]

「GameObject.Find("syarin").transform.position」は原点「Vector3(0,0,0)」から車輪の位置までのベクトルです。
そうではなく、車輪の軸ベクトルを指定してください。
たぶん「GameObject.Find("syarin").transform.forward」かなと思いますが・・・違うかもしれません。（スクショからでは車輪の座標や軸が確認できないので、ご自分で確認してください。）

[Gurumer]

forwardに変更してみたのですが、まだ車輪を軸に回わりませんでした。
少し前と変わらず、大砲の中心を軸に回っています。

車輪のinspectorの画像（追加画像２参照）を追加させていただきました。

[Gurumer]

あと、補足なのですが、"GameObject.Find("syarin").transform.forward"
をlogに出してみた所、(0.0, 0.0, 1.0)と表示されました。

[Gurumer]

すみません。forwardを使ってみたら思い通りに動きました！！ありがとうございます。
またここまで私の質問に付き合って頂きありがとうございました。