opencv2.4.13 + C++で二枚の画像間で一致した特徴点のペア座標を出力したいです。

前提・実現したいこと

発生している問題・エラーメッセージ

関数cv::DescriptorMatcher::create
の返り値から
二枚の画像間の一致した特徴点の特徴ペアの座標を出力したいのですが、
方法がわかりません。どうすればいいでしょうか。
ちなみに、各画像の特徴点を抽出して、DescreptorMatcher::createの返り値を変数に格納
するところまではできています。
圧倒的に私のサーチ力不足な気がしますが
どうかよろしくお願いします。

該当のソースコード

C++

試したこと

返り値を変数に格納して　.ptなどをつけて出力してみましたが、できませんでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

開発環境
VS2015
OpenCV2.4.13
C++
Windows10
64bitd

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

このような感じでどうでしょうか？

cpp
1#include <opencv2/opencv.hpp>
2
3int main(int argc, const char *argv[])
4{
5    cv::Mat src1 = cv::imread("src1.jpg");
6    cv::Mat src2 = cv::imread("src2.jpg");
7
8    // Akaze で特徴点を抽出する。
9    cv::Ptr<cv::AKAZE> akaze = cv::AKAZE::create();
10
11    // 特徴点を計算する。
12    std::vector<cv::KeyPoint> keypoint1, keypoint2;
13    cv::Mat descriptor1, descriptor2;
14    akaze->detectAndCompute(src1, cv::noArray(), keypoint1, descriptor1);
15    akaze->detectAndCompute(src2, cv::noArray(), keypoint2, descriptor2);
16
17    // 特徴点のマッチングを行う。
18    cv::Ptr<cv::DescriptorMatcher> matcher =
19        cv::DescriptorMatcher::create("BruteForce");
20    std::vector<cv::DMatch> match1to2, match2to1;
21    matcher->match(descriptor1, descriptor2, match1to2);
22    matcher->match(descriptor2, descriptor1, match2to1);
23
24    // クロスチェック
25    std::vector<cv::DMatch> match;
26    for (size_t i = 0; i < match1to2.size(); i++) {
27        cv::DMatch forward = match1to2[i];
28        cv::DMatch backward = match2to1[forward.trainIdx];
29        if (backward.trainIdx == forward.queryIdx) {
30            match.push_back(forward);
31        }
32    }
33
34    std::ofstream ofs("output.csv");
35    // 特徴点出力
36    ofs << "keypoint1,keypoint2" << std::endl;
37    for (const auto &m : match) {
38        cv::Point2f pt1 = keypoint1[m.queryIdx].pt;  // src1 の特徴点
39        cv::Point2f pt2 = keypoint2[m.trainIdx].pt;  // src2 の特徴点
40        ofs << pt1.x << "," << pt1.y << "," << pt2.x << "," << pt2.y
41            << std::endl;
42    }
43
44    // マッチング結果の描画
45    cv::Mat dst;
46    cv::drawMatches(src1, keypoint1, src2, keypoint2, match, dst);
47
48    //マッチング結果の書き出し
49    cv::imwrite("output.png", dst);
50}
51