Android 方位センサー

Question

java、Android初心者です。皆様のお力をお貸しください。
方位センサーを使ったアプリを作成しているのですがどうしても理解できないところがあります

回転行列と表記のある所なのですが「inR,outR.i,orValues」というのは何を表しているのでしょうか？
色々なサイトをみても同じようなことが書かれていてなにか特別な変数か何かなのか？と考えています

回答よろしくお願いします

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
//回転行列
float[] inR = new float[MATRIX_SIZE];
float[] outR = new float[MATRIX_SIZE];
float[] I = new float[MATRIX_SIZE];
float[] orValues = new float[3];

    switch (event.sensor.getType()) {
        case Sensor.TYPE_ACCELEROMETER:
            acValues = event.values.clone();
            break;
        case Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD:
            mgValues = event.values.clone();
            break;

    }
    if (mgValues != null && acValues != null) {
        SensorManager.getRotationMatrix(inR, I, acValues, mgValues);

        SensorManager.remapCoordinateSystem(inR, SensorManager.AXIS_X,
                SensorManager.AXIS_Y, outR);
        SensorManager.getOrientation(outR, orValues);

Answer 1

inR：
姿勢の回転行列（世界座標系）
i：
地磁気の回転行列（世界座標系）
outR：
姿勢の回転行列（アプリの座標系）
※端末の姿勢は同じでも、アプリが縦固定／横固定／回転有効によって
表示の向きが変化するので、アプリの向きに調整したもの。
orValues：
回転行列「outR」から姿勢情報（ヨー、ピッチ、ロール）。

同じようなコードが記載されているのは、
傾きセンサ（TYPE_ORIENTATION）が非推奨となり、代わりに
getRotationMatrix, remapCoordinateSystem, getOrientationで
計算するように仕様が変わったからですね。

なのでテンプレ通りのコード(inR, i, outRは関数を使うための一時変数)
であって、特別な変数ってことはありません。

Answer 2

「回転行列」というのは，もとの座標ベクトルに掛けることで，回転後の座標のベクトルを得るための行列です．イメージとしては
(回転行列)×(もとの座標)=(回転後の座標)
というものです．
これを細かく説明しようとすると，数学の「行列」の話に始まり，「行列の積」「1次変換」と説明しなければならず，長くなってしまう上に本題から外れてしまうので割愛します．
ここではinR,outRなどは1次の配列ですが，本来4×4の行列を1次元として扱っているそうです．
inRとIは端末内部の情報から生成された回転行列，outRはremapCoordinateSystemによってinRからシステムに合わせた形に変換した回転行列ということだと思われます．
orValuesはよくわかりませんでした・・・

Comments

[ozwk]

orValuesはロール,ピッチ,ヨーを格納しているっぽいです。
OrientationValueってことじゃないかと