Kinectから連続的に30fpsで3次元点群のデータを取得したい

Question

###前提・実現したいこと
Kinectから連続的に30fpsで3次元点群のデータを取得したい

###発生している問題・エラーメッセージ
私はKinectを用いて深度情報を連続的に得たいと考えています。ですが、PCLのsavepcdfileBinaryを用いて1フレーム事にリアルタイムで取得しようとすると処理が追い付かなくなり停止してしまいます。
また、Kinect Studioで録画したデータから深度情報を抽出したいと考えているのですが、そのやり方がどこを探しても見つかりませんでした。
どのようにすれば連続的な深度情報を得ることが出来るでしょうか？

Answer 1

なんか前に、

【第1回PFLabフォーラム】自動運転からスパコン×Deep Learning、メニーコア×OS、ゲームAI、Xamarinまで豪華な内容盛り沢山！

というイベントにいったことがあって、そこで言ってたのは

• ボクセル(点群の小規模な部分集合)同士の位置合わせ(平均(傾向)・分散共分散行列(ばらつき))をみる
• インクリメンタルな地図登録

とかそういう話を言ってたな。

内容メモと感想:【第1回PFLabフォーラム】自動運転からスパコン×Deep Learning、メニーコア×OS、ゲームAI、Xamarinまで豪華な内容盛り沢山！ - yumetodoの旅とプログラミングとかの記録