RaspberryPiでOpenCVを使ったC++のプログラムでエラーが発生します

Question

前提

Raspberry Pi 4B Debian GNU/Linux 11 (bullseye) 64bit
ラズパイにはWebカメラ、キーボード、マウス、ディスプレイを接続し直接操作
OpenCVのバージョンは4.5
raspi-configでレガシーカメラをEnableに設定

実現したいこと

C++でOpenCVを使ってカメラ映像をcv::imshowでウィンドウに表示させたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

後述のビルドコマンドはエラー出ず成功します。
./outを実行すると、cv::VideoCapture cap(0);でエラーが出ているようで、メッセージが表示されます。
また、エラーが発生したときにアプリケーションは停止せず、その後のコード(画像保存や"処理終了"文字出力)も動作しreturn 0までいっているようです。

エラー内容です

[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (1824) handleMessage OpenCV | GStreamer warning: Embedded video playback halted; module v4l2src0 reported: Failed to allocate required memory.
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (914) open OpenCV | GStreamer warning: unable to start pipeline
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_gstreamer.cpp (501) isPipelinePlaying OpenCV | GStreamer warning: GStreamer: pipeline have not been created

ビルドコマンドです

g++ -o out main.cpp -I /usr/include/opencv4 -l opencv_core -l opencv_objdetect -l opencv_highgui -l opencv_imgproc -l opencv_videoio -l opencv_imgcodecs

実行コマンドです

./out

main.cppのソースコードの1部です

#include "opencv2/opencv.hpp"

int main()
{
　try{
　　cv::VideoCapture cap(0); //ここでエラー表示　ただしその後の処理も走る
　　cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_WIDTH, 1280); //解像度
　　cap.set(cv::CAP_PROP_FRAME_HEIGHT, 720); //解像度
　　cv::Mat frame;
　　while (cap.read(frame)) //ループ開始
　　{
　　　cv::imshow("test", frame); //ウィンドウが表示されない
　　　cv::imwrite("img.png", frame); //保存はされるようです
　　　break; //テストなので1回で抜けさせています
　　}
　　cv::destroyAllWindows();
　　cout << "処理終了" << endl; //出力される
　　return 0;
　} catch (const std::exception &e) {
　　return 1;
　}
}

Comments

[b452452]

raspi-configでレガシーカメラサポートを有効にし再起動せず実行したところ解消しました。
ただ再起動したところレガシーカメラサポートが無効に戻ってしまったようです。
再度レガシーカメラを有効にし再起動せず実行すると、レガシーカメラサポートが無効の際と同じエラーが発生しました。

Answer 1

カメラのドキュメント によると、legacy camera は 64-bit Raspberry Pi OS では有効化できないとあります。

Warning
The legacy camera stack cannot be re-enabled on a 64-bit Raspberry Pi OS release.

Debian のことは書いてありませんが、同様に有効化できないのではないでしょうか？

Comments

[b452452]

raspi-configで有効化に設定する項目があり、有効化すると再起動を促されますが、再起動後レガシーカメラの有効/無効を確認すると無効になっている、というような感じです。

いただいたリファレンスの通り、できないような気もします。
一時的にはできるようですので、一旦解決とします
ありがとうございました。