エラーコードの対処の仕方が分からない

Question

実現したいこと

ArduinoでPID制御の出力をコメントとしてシリアルモニタに出力して，その波形をグラフにしたいです．

発生している問題・エラーメッセージ

 invalid type argument of unary ' * ' (have 'float')

該当のソースコード

#define Kp
#define Ki
#define Kd

#define TARGET 2.0

#define COM_VOL 3.3
#define AVE_NUM 1000

#define INPUTIO 0
#define OUTPUTIO 9

float duty = 0;
float dt,preTime;
float vol = 0;
float vol_sum = 0;
float error,P,D,U;
float I = 0;
float preP = 0;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  delay(1000);
}

void loop() {

  float nowtime = micros()/1000000.;

  vol_sum = 0;
  for (int i = 0; i < AVE_NUM ; i++){
    vol_sum = vol_sum + analogRead(INPUTIO);
  }
  //取得した値は10bitなので，1024で割って電圧に変換をする
  vol = COM_VOL * (vol_sum / AVE_NUM) / 1024;

  //PID制御でDUTY比を計算して，デジタルピンに書き込み
  dt = (micros() - preTime) / 1000000;//時間差分　秒
  preTime = micros();

  error = TARGET - vol;//偏差
  P = error;
  I = I + P*dt;
  D = (P - preP) / dt;
  preP = P;

  U = Kp * P + Ki * I + Kd * D;//ここでエラーが出ます．

  if(U > 255)
    U = 255;
  if(U < 0)
    U = 0;

  duty = duty + (U - duty) * 0.2;

  analogWrite(OUTPUTIO,duty);

  Serial.print(nowtime,3);Serial.print(",");
  Serial.print(dt,3);Serial.print(",");
  Serial.print(duty,3);Serial.print(",");
  Serial.print(P,3);Serial.print(",");
  Serial.print(I,3);Serial.print(",");
  Serial.print(D,3);Serial.print(",");
  Serial.print(vol,3);
}

試したこと

floatをcharに変更してみましたが，同じ結果でした．エラーの場所をコメント化するとコンパイル出来ました．

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Answer 1

#define Kp 
#define Ki 
#define Kd 

なにも値が書いてませんよ?

---

#define というのはソースコード中の識別子を置き換えます。

例えば#define Hoge 1であれば、ソースコード中に現れたHogeを1で置き換えます。
さて、#define Kp ですが、これは、ソースコード中のKpを消します。

したがって、
U = Kp * P + Ki * I + Kd * D;
は

U = * P + * I + * D;
に変換されますし、

float Kp = 1;
は

float = 1;
に変換されます。そして文法エラーになります。

Comments

[Thiara]

float Kp = 1;
float Ki = 1;
float Kd = 1;//ここでエラー

のような適当な値を追加すれば良いのですか？これを追加した場合，
exacted unqualified-id before '=' token
と新たなエラーが出ます．

[Thiara]

つまり
U = Kp * P + Ki * I + Kd * D;
のKp,Ki,Kdの値を変化させて計算したい場合は
#define Kp x
とし，ｘにいろいろな値を代入すれば良いということですか？

[ozwk]

はい、
#define Kp 1
などとします

[y_waiwai]

まあ、defineの使い方がわかっていない、ってことなんで、
基本的な文法をしっかり勉強しよう、ということになります