常連

### 前提・実現したいこと

CMMotionManagerを使用してデータを取得するプログラムを作成しています.

Apple Watchが sleep状態の時は、データの取得が停止します.
sleep状態でもデータを取得し続けるために、backgroundの処理を書きましたが、
上手く動作しません.

どのようにすれば、常にデータを取得し続けることができるのでしょうか？
ご回答よろしくお願いします.

### 現状
background処理のコードを書き、同じプログラムで2回実機テストを行ったところ、

1回目　なぜかAppleWatchがsleep状態にならず、常に画面がON (7分ほど試しました)
2回目　sleep状態になり、その間はデータの取得が停止

という結果になりました.


常にsleep状態にならない、もしくは、sleep状態でもデータを取得できるようにしたいのですが、どのようにすればよいでしょうか？

### 該当のソースコード

```swift
import WatchKit
import Foundation
import CoreMotion

class InterfaceController: WKInterfaceController, WKExtensionDelegate {
    let motionManager = CMMotionManager() //センサ
    
    override func awake(withContext context: Any?) {
        super.awake(withContext: context)
        // Configure interface objects here.
        
    }

    //データの記録
    @IBAction func start() {
        //別スレッド
        DispatchQueue.global().async {
            self.motionManager.startAccelerometerUpdates() //センサupdate開始
            self.getData() //データを取得する関数
        }
        
        //Backgroundタスクを追加
        let fireDate = Date(timeIntervalSinceNow: 1.0) //1s後からタスクを実行
        WKExtension.shared().scheduleBackgroundRefresh(withPreferredDate: fireDate, userInfo: nil, scheduledCompletion: { (error) in if (error == nil) { print("background success") } })
    }
    

    //データを取得するための関数
    func getData(){
       //処理
    }
    
    
    //ボタンを押したら計測終了
    @IBAction func stop() {
        //センサ止める
        if (motionManager.isAccelerometerActive){
            motionManager.stopAccelerometerUpdates()
        }
    }
    
    //Backgroundタスク
    func handle(_ backgroundTasks: Set<WKRefreshBackgroundTask>) {
        for task : WKRefreshBackgroundTask in backgroundTasks {
            if task is WKApplicationRefreshBackgroundTask {
                //Backgroundで実行する処理
                self.getData()
                
                //Background処理完了
                task.setTaskCompletedWithSnapshot(false)
            }
        }
    }
    
    override func willActivate() {
        // This method is called when watch view controller is about to be visible to user
        super.willActivate()
        
    }
    
    override func didDeactivate() {
        // This method is called when watch view controller is no longer visible
        super.didDeactivate()
    }

}
```

### 試したこと

AppleWatchのBackground処理について書かれているサイトがあまり見当たらず、
[Apple公式サイト](https://developer.apple.com/documentation/watchkit/running_watchos_apps_in_the_background)や[こちらのサイト](https://dev.classmethod.jp/smartphone/iphone/watchos3-bg-refresh-1/)を参考にしてコードを書きましたが、上手く動作しませんでした.

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
バージョン
Xcode 11.1, Swift 5.0.1
Apple Watch Series 4 



---
2つめのサイトは書かれたのが少し前で、タスクの実行をハンドリングという章の
```ここに言語を入力
WKExtension.shared().delegate = self
```
という部分について、Xcode11.1環境では、delegate は get-onlyプロパティであるため、この書き方は出来ないというエラーが出たので、この部分は書きませんでした.

AppleWatchで常にデータを取得したい

[こちらのページ](https://dev.classmethod.jp/articles/ios-11-apple-music-api-intro/#music-id)に

> ###アプリを識別するための「Music ID」を作成します。
> ・developer.apple.com > Account > Certificates, Identifiers & Profiles を開く

とあるので

developer.apple.com > Account

の画面に進みましたが

```
This resource is only for developers enrolled in a developer program or
members of an organization’s team in a developer program.
```
と出てしまい、ここから先には年間１万円の支払いを促すページに進むばかりです。

iphoneアプリ開発ではなく、Apple Music の検索をしたいだけなのですが、有料なのでしょうか？

このページはiphoneアプリ開発専用であって、実は Apple Music の検索だけならこの支払などなくても他のページから進めることができるといったことはないでしょうか？

Apple Music API は有料なのでしょうか？

キーボードが必需品の皆さんは腕時計をされていますか？

デスクトップPCの無線キーボードで事務、お客様対応、効率化のためのコード書きにキーを叩きますが
メタルバンドがデスク表面と接地してしまい感覚と音にうんざりしています。
左手の姿勢が悪いのかもしれません。

PC前以外の仕事ももちろんあり腕時計を身に着けたり外したりすることは極力はしたくないのですが
皆さんは職業を反映した腕時計（非メタルバンド）だったりハイブランドな時計を使っていますか？
もしくは腕時計をしないという選択をしていますか？

スポーツにもそれぞれにユニフォームの概念がありますが
たどり着いた答えなどありましたら教えて下さい。

キーボードが必需品の皆さんは腕時計をされていますか？

appleWatchかandroidWearのどちらかで外部デバイスとBLE通信を行いたいのですが、ウェアラブル端末から直接、外部ガジェットとの連携は可能でしょうか？もしくは、やはりペアリングしたスマートフォンを経由しないと不可能でしょうか？

とくにandroidWearでは、androidスマートフォンのほとんどのapiが利用できると思うのですが、これが、BLE通信に関するAPIにも当てはまるのであれば、ウェアラブル端末でもandroidスマートフォン同様、BLE通信が可能なのではと思っています。

残念ながら、手元に実機が無いため、実機検証というわけにもいかず、知見のある方がいれば、ご教授頂ければと思います。

ウェアラブル端末でのBLE通信

### Unityで作ったアプリをAppleWatchにビルドしたい

Unityで作成したアプリをAppleWatchにビルドし，スマートフォンアプリと連携させようと思っています．
しかし，UnityでiOS用にビルドしたのちに，XcodeでtargetをAppleWatchにしてビルドしようとしても，
エラーが出てビルドすることができません．
参考URLや解決策に心当たりのある方お時間があればご回答いただけると幸いです．

### 発生している問題・エラーメッセージ

```
Could not launch 'アプリ名' on iPhone
iPhone doesn’t match any of アプリ名Extension.appex’s targeted device families.
You can expand アプリ名 Extension.appex’s targeted device families to support iPhone.
```

### 試したこと
・[クラウドクリエイティブスタジオブログ](http://ccs-tech-blog.blogspot.com/2015/06/apple-watch-unity.html)さんの記事を参考にビルドを行いました．
・UnityではなくXcodeから空のアプリを作成しAppleWatchをターゲットにビルドすることはできました．
・Unityで空のアプリを作成しAppleWatchをターゲットにビルドすることはできませんでした．


### 開発環境
Unity 2018.3.3f
Xcode 10.1
AppleWatch 5.1

UnityアプリをAppleWatchにビルドできない

Apple watchを使って心拍数を測定し, 測定した値をテキストファイルに書き込むアプリを作成しています。
測定はできており,ラベルやログに出力はできる状態にあるのですが,テキストファイルに書き出すことができません。
色々と参考にして「書き込みに成功」という文字はでるのですが, どこを探してもファイルを見つけることができません。
直接デスクトップなどに保存したいのですが…可能でしょうか。

swiftのバージョン:4.0
watchOSのバージョン:4.0


```InterfaceController.swift
import WatchKit
import Foundation
import HealthKit
import WatchConnectivity


class InterfaceController: WKInterfaceController {
    
    @IBOutlet var label: WKInterfaceLabel!
    @IBOutlet var messageLabel: WKInterfaceLabel!
    @IBOutlet var button: WKInterfaceButton!
    @IBOutlet var secondbutton: WKInterfaceButton!
    
    // HealthKitで扱うデータを管理するクラス(データの読み書きにはユーザの許可が必要)
    let healthStore = HKHealthStore()
    // 取得したいデータの識別子、今回は心拍数
    let heartRateType = HKQuantityType.quantityType(forIdentifier: HKQuantityTypeIdentifier.heartRate)!
    // 取得したデータの単位、今回はBPM
    let heartRateUnit = HKUnit(from: "count/min")
    // HealthStoreへのクエリ
    var heartRateQuery: HKQuery?
    //iphoneと通信
    var wcSession = WCSession.default
    
    
    override func awake( withContext context: Any?) {
        super.awake(withContext: context)
        
            
            //  check supported
            if WCSession.isSupported() {
                //  get default session
                wcSession = WCSession.default
                
                //  set delegate
                wcSession.delegate = self as? WCSessionDelegate
                
                //  activate session
                wcSession.activate()
                
            } else {
                print("Not support WCSession")
            }
        
        // iPhoneとAppleWatchの連携チェック
        if WCSession.isSupported() {
            wcSession.delegate = self as? WCSessionDelegate
            wcSession.activate()
        }
        // Configure interface objects here.
    }
    
    override func willActivate() {
        // This method is called when watch view controller is about to be visible to user
        super.willActivate()
        
        // HealthKitがデバイス上で利用できるか確認
        guard HKHealthStore.isHealthDataAvailable() else {
            self.label.setText("not available")
            return
        }
        
        // アクセス許可をユーザに求める
        let dataTypes = Set([self.heartRateType])
        self.healthStore.requestAuthorization(toShare: nil, read: dataTypes) { (success, error) -> Void in
            guard success else {
                self.label.setText("not allowed")
                return
            }
        }
    }
    
    override func didDeactivate() {
        // This method is called when watch view controller is no longer visible
        super.didDeactivate()
    }
    
    @IBAction func buttonTapped() {
        if self.heartRateQuery == nil {
            // start
            // クエリ生成
            self.heartRateQuery = self.createStreamingQuery()
            // クエリ実行
            self.healthStore.execute(self.heartRateQuery!)
            self.button.setTitle("Stop")
            self.messageLabel.setText("Measuring...")
        }
        else {
            // end
            self.healthStore.stop(self.heartRateQuery!)
            self.heartRateQuery = nil
            self.button.setTitle("Start")
            self.messageLabel.setText("")
        }
    }
    
    // healthStoreへのクエリ生成
    private func createStreamingQuery() -> HKQuery {
        let predicate = HKQuery.predicateForSamples(withStart: NSDate() as Date, end: nil, options: [])
        
        // HKAnchoredObjectQueryだと他のアプリケーションによる更新を検知
        let query = HKAnchoredObjectQuery(type: heartRateType, predicate: predicate, anchor: nil, limit: Int(HKObjectQueryNoLimit)) { (query, samples, deletedObjects, anchor, error) -> Void in
            self.addSamples(samples: samples)
        }
        query.updateHandler = { (query, samples, deletedObjects, anchor, error) -> Void in
            self.addSamples(samples: samples)
        }
        
        return query
    }
    
    // 取得したデータを表示,保存
    
    private func addSamples(samples: [HKSample]?){
        guard let samples = samples as? [HKQuantitySample] else {
            return
        }
        guard let quantity = samples.last?.quantity else {
            return
        }
        
        let hartrate = (quantity.doubleValue(for: heartRateUnit))
        label.setText("(hartrate)")
        print(hartrate)
        
        let file_name = "test_HR.txt"
        let text = "(hartrate)"
        
 
        let path = NSHomeDirectory() + "/Documents/(file_name)"
        
        print("(path)")
        
        do{
            try text.write(toFile: path, atomically: true, encoding: String.Encoding.utf8)
            print("書き込み成功")
            
        }catch{
            print("失敗")
            //print(message)
        }
    }
    
}


```

apple watchで取得した値をローカルに保存したい

### AppleWatchの加速度センサーの値から積分を二回行い変位を求めたい
AppleWatchの加速度センサーの値から台形積分法を二回行い変位を求め，オブジェクトの座標を移動させようとしています．
しかしながら，変位を求めてオブジェクトを移動させると，移動させたい方向に移動した後に同じ分だけ戻ってきてしまいます．
積分のやり方が間違っているのでしょうか．
数学に詳しい方がいらっしゃればお教えいただきたいです．

### 該当のソースコード

```swift
// ローパスフィルターの係数(これは環境によって要調整。1に近づけるほど平滑化の度合いが大きくなる)
    let filterCoefficient:Double = 0.9
    var lowpassValue:[Double] = Array (repeating: 0, count: 3);
    var highpassValue:[Double] = Array (repeating: 0, count: 3);
    
    // 時間差分
    let timeSpan:Double = 0.05//0.1
    // ひとつ前の加速度
    var oldAccel:[Double] = Array (repeating: 0, count: 3)
    //　加速度から算出した速度
    var speed:[Double] = Array (repeating: 0, count: 3)
    // ひとつ前の速度
    var oldSpeed:[Double] = Array(repeating: 0, count: 3)
    // 速度から算出した変位
    var difference:[Double] = Array (repeating: 0, count: 3)
    //加速度データ
    var dataArray2:[Double] = Array(repeating: 0, count: 3)
    
    func Integral2(num:Int)->Double//numでx,y,zを分けている
    {
        // ローパスフィルター(現在の値 = 係数 * ひとつ前の値 ＋ (1 - 係数) * センサの値)
        lowpassValue[num] = lowpassValue[num] * filterCoefficient + dataArray2[num] * (1 - filterCoefficient)
        // ハイパスフィルター(センサの値 - ローパスフィルターの値)
        highpassValue[num] = dataArray2[num] - lowpassValue[num];
        
        //速度計算
        speed[num] = ((highpassValue[num] + oldAccel[num]) * timeSpan) / 2 + speed[num]
        oldAccel[num] = highpassValue[num]
        
        //変位計算(速度を台形積分する)
        difference[num] = ((speed[num] + oldSpeed[num]) * timeSpan) / 2 + difference[num]
        oldSpeed[num] = speed[num];
        
        return difference[num]
    }
```

### 参考URL

[加速度センサーの値から速度と変位を求める](https://qiita.com/mzk1644/items/ea621cc872acd996a6e8)

加速度センサーから変位を求める

### 前提・実現したいこと

iPhoneの Realmデータを Apple Watchに送るプログラムを考えています.
各デバイスにアプリをインストールすることは出来ましたが、データの送受信が上手く行きません.

何が不足しているのでしょうか？
ご回答よろしくお願いします.

### 発生している問題・エラーメッセージ
watchOSのプログラムを実行した時に以下のエラーメッセージが出ます.
```
Terminating app due to uncaught exception 'RLMException', reason: 'Realm accessed from incorrect thread.'
```

追記 11/26
watchOS プログラムの
let realm = try! Realm()
をrealmデータを取得する関数の中に持って行ったところ、上記のエラーは解消されましたが、代わりに以下のエラーが発生します.

```
Fatal error: 'try!' expression unexpectedly raised an error: Error Domain=io.realm Code=2 "Unable to open a realm at path '/var/mobile/Containers/Data/PluginKitPlugin/E7F03F8B-86D4-42AF-AC8A-A1F2B2E27780/Documents/Inbox/com.apple.watchconnectivity/AFBC4FDB-28C3-4D55-A833-1E5F59DA0C4B/Files/F39F9FCD-AA0E-48B8-897D-E67AF8D2D043/default.realm.management': make_dir() failed: Operation not permitted Path:Exception backtrace:
```

### 該当のソースコード

iOSのプログラム
```swift
import UIKit
import RealmSwift
import WatchConnectivity

class ViewController: UIViewController, WCSessionDelegate {
    let realm = try! Realm()
    let get = cData()
    
    override func viewDidLoad() {
        super.viewDidLoad()
        // Do any additional setup after loading the view.
        
        get.name = "abc"
        get.memo = "def"
        
        try! realm.write {
            realm.add(get)
        }
        
        print("for iPhone")
        print(get.name)
        print(get.memo)
        
        //データの追加
        try! realm.write {
            get.name = get.name + "ghi"
        }
        
        
        if WCSession.isSupported() {
            let session = WCSession.default
            session.delegate = self
            session.activate()
        }
        
    }
    
    //ボタン押したらデータ送信
    @IBAction func sending(_ sender: UIButton) {
        //realmデータを送る
        if let path = Realm.Configuration().fileURL {
            WCSession.default.transferFile(path, metadata: nil)
            print("send data to Apple Watch")
        }
    }
    
    
    @available(iOS 13.1, *)
    func session(_ session: WCSession, activationDidCompleteWith activationState: WCSessionActivationState, error: Error?) {
        print("activation did complete!\n")
    }
    
    func sessionDidBecomeInactive(_ session: WCSession) {
        print("session did become inactive")
    }
    
    func sessionDidDeactivate(_ session: WCSession) {
        print("session did deactivate")
    }
    
}
```

watchOSのプログラム
```swift
import WatchKit
import Foundation
import RealmSwift
import WatchConnectivity

class InterfaceController: WKInterfaceController,  WCSessionDelegate {
    override func awake(withContext context: Any?) {
        super.awake(withContext: context)
        
        // Configure interface objects here.
        if WCSession.isSupported() {
            let session = WCSession.default
            session.delegate = self
            session.activate()
        }
    }

    
    @available(watchOS 6.0, *)
    func session(_ session: WCSession, activationDidCompleteWith activationState: WCSessionActivationState, error: Error?) {
        print("watch activation did completed")
    }
    
    //realmデータを取得する関数
    func session(_ session: WCSession, didReceive file: WCSessionFile) {
        var config = Realm.Configuration()
        config.fileURL = file.fileURL
        Realm.Configuration.defaultConfiguration = config
        
        let realm = try! Realm()
        let text = realm.objects(cData.self)
        print("memo: (text[0].memo)")
        print("name: (text[0].name)")
    }
    
    
    override func willActivate() {
        // This method is called when watch view controller is about to be visible to user
        super.willActivate()
        
    }
    
    override func didDeactivate() {
        // This method is called when watch view controller is no longer visible
        super.didDeactivate()
    }

}
```

### 試したこと

同様の事例がないか調べましたが、似た事例はあるものの今回のエラーの解決につながるようなものが未だ見つかりません.

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

バージョン
Xcode 11.1,  Swift5.0.1
iPhoneX,  Apple Watch Series4

・let realm = try! Realm()
　をrealmデータを取得する関数内に書くようにしたところ、iOSのプログラムを実行すればボタンを押した時にコンソールに "send data to Apple Watch" は出力されるようになりました.

・watchOSのプログラムを実行した時は、"watch activation did completed" がコンソールに出力された後、エラーメッセージが表示されます.

・WatchConnectivityの使い方を知るために、[Apple公式サイト](https://developer.apple.com/documentation/watchconnectivity/using_watch_connectivity_to_communicate_between_your_apple_watch_app_and_iphone_app)を参考にしましたが、このサイトの Get Started の手順5.6がいまいちよく分からなかったため、正しい手順を踏めていないことが今回のエラーにつながっているのかもしれません.

手順5については、プロジェクトにSettings-Watch.bundleを追加し、Root.plistのApplicationGroupContainerIdentifierをApp groupsで作成したグループ名にしました.
手順6については、TestDataProvider classがどこにあるのか分からなかったため、何もしませんでした.