[unity]クォータニオンにvector3を乗算することで起こることとは？

Question

クォータニオンにvector3を乗算することで起こることはなんでしょうか？
以下のようにクォータニオンにvector3の方向を乗算することで、特定のローカル軸方向に移動します。

    void Update()
    {
       this.transform.position =  this.transform.rotation * Vector3.up * Time.time;
    }

しかし、なぜそうなるのかが分かりません。そもそもクォータニオンというのが直感的にわかりにくいものなので、それが理解を阻んでいます。

this.transform.position = this.transform.rotation * Vector3.up * Time.time;
この部分の式について、日本語で何をしているのか説明出来ないでしょうか？
ポジション　＝　クォータニオン * 方角 * 経過時間;

おそらく「姿勢」のような概念かなと想像しています。
よろしくお願いします。

Answer 1

クォータニオンにvector3を乗算することで起こることはなんでしょうか？

Quaternion-operator * - Unity スクリプトリファレンス

public static Vector3 operator * (Quaternion rotation, Vector3 point);
説明
point の点に rotation の回転をさせます。

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this.transform.position = this.transform.rotation * Vector3.up * Time.time;
この部分の式について、日本語で何をしているのか説明出来ないでしょうか？

this.transform.rotationは
Transform-rotation - Unity スクリプトリファレンス

Transform.rotation
public Quaternion rotation ;
説明
A Quaternion that stores the rotation of the Transform in world space.

の通り、そのオブジェクトのワールド座標に対する回転、つまり姿勢を表しています
Vector3.upはワールド座標上の"上"方向ですから
ワールド座標上の"上"方向を、あるオブジェクトのワールド座標に対する回転だけ回転させたものなので、
つまりはそのオブジェクトの"上"方向になります

Comments

[blendegg]

回答ありがとうございます。
vector3.upは方向、クォータニオンは姿勢ということですが、方向と姿勢は異なるものでしょうか？

[ozwk]

はい
姿勢は基準状態からの回転です
方向はそのまま方向です

[ozwk]

あなたの視線方向を真後ろに向けるには
普通に振り返る他に逆立ちするとか色々な回転が考えられます

[blendegg]

ありがとうございます。
なるほど姿勢についての例えはしっくり来ました。
逆立ちであってもそうでもなくても、”前向き”という方向は変わりませんね。