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Processing

Processingは、オープンソースプロジェクトによるCGのためのプログラミング言語です。Javaをベースにしており、グラフィック機能に特化しています。イメージの生成やアニメーションなど、視覚的なフィードバックを簡単に得ることが可能です。

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YDLIDAR(2Dレーザーセンサー)をProcessingから使う

mkoban

総合スコア11

Processing

Processingは、オープンソースプロジェクトによるCGのためのプログラミング言語です。Javaをベースにしており、グラフィック機能に特化しています。イメージの生成やアニメーションなど、視覚的なフィードバックを簡単に得ることが可能です。

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投稿2023/01/11 15:31

編集2023/01/11 15:36

前提

Processingのserialライブラリを使って、USBで接続したYDLIDAR X4 センサーの値を取得したいと考えています。
まず手始めにX4センサーにコマンド(0xA5と0x60の2バイト)を送信しようとしているのですが、応答がありません。
センサーがつながっているポートはCOM3で間違いありません。コマンド送信の方法を教えてください。
YDLIDAR X4のマニュアル
https://www.ydlidar.com/Public/upload/files/2022-06-28/YDLIDAR%20X4%20Development%20Manual%20V1.6(211230).pdf

実現したいこと

YDLIDAR X4にコマンドを送信し、動作させたい。
その後、センサーの返す値を取得したい。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーは出ないが、応答がない(シリアルイベントが発生しない)。

該当のソースコード

Processing

1import processing.serial.*; 2 3Serial myPort; // Create object from Serial class 4int val; // Data received from the serial port 5 6void setup() { 7 size(200, 200); 8 myPort = new Serial(this, "COM3", 9600); 9} 10 11void draw(){ 12 background(255); 13 if (val == 0) { 14 fill(0); 15 } 16 else { 17 fill(204); 18 } 19 rect(50, 50, 100, 100); 20} 21void serialEvent(Serial myPort){ 22 String myString = myPort.readString(); 23 if(myString != null){ 24 println(val); 25 } 26 println("getEvent!"); 27} 28void mousePressed(){ 29 myPort.write(char(0xA5)); 30 myPort.write(char(0x60)); 31}

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回答1

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ベストアンサー

DataSheetでは、baud rateが128000となっているので、9600bpsでコマンドを送っても通信できるはずがないです。

投稿2023/01/11 22:21

編集2023/01/11 23:30
thkana

総合スコア7639

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mkoban

2023/01/12 01:40

早々のご回答ありがとうございます! ご指摘の通りbaud rate変更したら、とりあえず値が帰ってきました! ここから初心者なりに位置情報を取り出すべく試行錯誤してみようと思います。 もし参考になるサイトや書籍などご存じでしたらご教授いただければ幸いです。 とにかくありがとうございました。
thkana

2023/01/12 13:24

先日Serial通信のパターンを集めたちょっとお役立ちな投稿をどこかで見つけたのですが、URLをメモってなくてわからなくなってしまいました...残念。 とりあえず、Serial通信でやりとりされるデータって何か? というのを強く意識しないとまともな通信はできないと思います。バイナリデータをSerial.readStringで受けるのは(この先の処理を考えた時に)いかがなものか...
mkoban

2023/01/18 02:35

返事遅くなってすいません。 参考ページありがとうございます。勉強してみます。
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