I2Cを使ったArduinoのプログラムをPICのプログラムに書き換えたい。

前提

PICでジャイロセンサを使おうとしています。そこでArduinoのジャイロセンサのプログラムをPICのプログラムに書き換えようとしています。

該当のソースコード

Arduinoのプログラム

arduino
1#include<Wire.h>
2// BMX055 加速度センサのI2Cアドレス  
3#define Addr_Accl 0x19  // (JP1,JP2,JP3 = Openの時)
4
5// センサーの値を保存するグローバル変数
6float xAccl = 0.00;
7float yAccl = 0.00;
8float zAccl = 0.00;
9
10void setup()
11{
12  // Wire(Arduino-I2C)の初期化
13  Wire.begin();
14  // デバッグ用シリアル通信は9600bps
15  Serial.begin(9600);
16  //BMX055 初期化
17  BMX055_Init();
18  delay(300);
19}
20
21void loop()
22{
23  Serial.println("--------------------------------------"); 
24
25  //BMX055 加速度の読み取り
26  BMX055_Accl();
27  Serial.print("Accl= ");
28  Serial.print(xAccl);
29  Serial.print(",");
30  Serial.print(yAccl);
31  Serial.print(",");
32  Serial.print(zAccl);
33  Serial.println("");  
34  delay(1000);
35}
36
37//=====================================================================================//
38void BMX055_Init()
39{
40  //------------------------------------------------------------//
41  Wire.beginTransmission(Addr_Accl);
42  Wire.write(0x0F); // Select PMU_Range register
43  Wire.write(0x03);   // Range = +/- 2g
44  Wire.endTransmission();
45  delay(100);
46 //------------------------------------------------------------//
47  Wire.beginTransmission(Addr_Accl);
48  Wire.write(0x10);  // Select PMU_BW register
49  Wire.write(0x08);  // Bandwidth = 7.81 Hz
50  Wire.endTransmission();
51  delay(100);
52  //------------------------------------------------------------//
53  Wire.beginTransmission(Addr_Accl);
54  Wire.write(0x11);  // Select PMU_LPW register
55  Wire.write(0x00);  // Normal mode, Sleep duration = 0.5ms
56  Wire.endTransmission();
57  delay(100);
58}

試したこと

PICのプログラム

C
1#include "mcc_generated_files/mcc.h"
2#include "mcc_generated_files/examples/i2c_master_example.c"
3
4// BMX055 加速度センサのI2Cアドレス  
5#define Addr_Accl 0x19  // (JP1,JP2,JP3 = Openの時)
6
7// センサーの値を保存するグローバル変数
8float xAccl = 0.00;
9float yAccl = 0.00;
10float zAccl = 0.00;
11
12void BMX055_Init(void);
13void BMX055_Accl(void);
14
15void main(void)
16{
17    // initialize the device
18    SYSTEM_Initialize();
19
20    // Enable the Global Interrupts
21    INTERRUPT_GlobalInterruptEnable();
22
23    // Enable the Peripheral Interrupts
24    INTERRUPT_PeripheralInterruptEnable();
25
26    // Wire(Arduino-I2C)の初期化
27    I2C_Initialize();
28    //BMX055 初期化
29    BMX055_Init();
30    __delay_ms(300);
31    
32    while (1)
33    {
34        //BMX055 加速度の読み取り
35        BMX055_Accl();
36        printf("Accl= ");
37        printf(xAccl);
38        printf(",");
39        printf(yAccl);
40        printf(",");
41        printf(zAccl);
42        printf("\n");
43    }
44}
45
46void BMX055_Init()
47{
48  //------------------------------------------------------------//
49  I2C_Open(Addr_Accl);
50  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x0F,1); // Select PMU_Range register
51  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x03,1);   // Range = +/- 2g
52  I2C_Close();
53  __delay_ms(100);
54 //------------------------------------------------------------//
55  I2C_Open(Addr_Accl);
56  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x10,1);  // Select PMU_BW register
57  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x08,1);  // Bandwidth = 7.81 Hz
58  I2C_Close();
59  __delay_ms(100);
60  //------------------------------------------------------------//
61  I2C_Open(Addr_Accl);
62  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x11,1);  // Select PMU_LPW register
63  I2C_WriteNBytes(Addr_Accl,0x00,1);  // Normal mode, Sleep duration = 0.5ms
64  I2C_Close();
65  __delay_ms(100);
66}
67
68void BMX055_Accl()
69{
70  unsigned int data[6];
71  for (int i = 0; i < 6; i++)
72  {
73    I2C_Open(Addr_Accl);
74    I2C_WriteNBytes((Addr_Accl,2 + i,1));// Select data register
75    I2C_Close();
76    Wire.requestFrom(Addr_Accl, 1);// Request 1 byte of data
77    // Read 6 bytes of data
78    // xAccl lsb, xAccl msb, yAccl lsb, yAccl msb, zAccl lsb, zAccl msb
79    if (Wire.available() == 1)
80      data[i] = SSP1BUF;
81  }
82  // Convert the data to 12-bits
83  xAccl = ((data[1] * 256) + (data[0] & 0xF0)) / 16;
84  if (xAccl > 2047)  xAccl -= 4096;
85  yAccl = ((data[3] * 256) + (data[2] & 0xF0)) / 16;
86  if (yAccl > 2047)  yAccl -= 4096;
87  zAccl = ((data[5] * 256) + (data[4] & 0xF0)) / 16;
88  if (zAccl > 2047)  zAccl -= 4096;
89  xAccl = xAccl * 0.0098; // range = +/-2g
90  yAccl = yAccl * 0.0098; // range = +/-2g
91  zAccl = zAccl * 0.0098; // range = +/-2g
92}