esp32を使用してADXL345のデータを10ms毎で取得し、DHT11のデータ10sec毎に取得する方法

実現したいこと

esp32を使用し、
ADXL345センターのデータを10ms毎、
DHT11センサー（5個）のデータ10sec毎に取得
取得時間の間隔ががずれないようにしたい

そのため、割り込み内でで重い処理ができないものか又はほかの方法で間隔がずれないようにできないものか

発生している問題・分からないこと

DHT11センサーのデータ取得に約20mかかってしまうためどうしてもADXL345の取得周期がずれてしまう。
タイマー割り込みを使用し、割り込み内でADXL345のデータ取得を行おうとするとesp32が再起動を繰返す状態となってしまう。
エラー「Guru Meditation Error: Core 1 panic'ed (Interrupt wdt timeout on CPU1).」

該当のソースコード

//通信関連
#include <WiFiClientSecure.h>
#include <MQTTClient.h>
#include <ArduinoJson.h>
#include "WiFi.h"

//加速度センサ関連
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>

/* Assign a unique ID to this sensor at the same time */
Adafruit_ADXL345_Unified accel = Adafruit_ADXL345_Unified(12345);

//温湿度センサー関連
#include "DHTesp.h"
//デファイン
#define DHTPIN_1 15 //
#define DHTPIN_2 4  //
#define DHTPIN_3 18 //
#define DHTPIN_4 19 //
#define DHTPIN_5 23 //
DHTesp dht;
//変数
int publish_cnt;

float temp_1 = 0;
float hemi_1 = 0; 
float temp_2 = 0;
float hemi_2 = 0;
float temp_3 = 0;
float hemi_3 = 0;
float temp_4 = 0;
float hemi_4 = 0;
float temp_5 = 0;
float hemi_5 = 0;       

unsigned long e_time;

// ESP32からパブリッシュするMQTTトピック


WiFiClientSecure net = WiFiClientSecure();
MQTTClient client = MQTTClient(256);


#define OFF 0
#define ON 1

hw_timer_t * timer = NULL;
volatile SemaphoreHandle_t timerSemaphore;
portMUX_TYPE timerMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
//volatile uint32_t lastIsrAt = 0;
char main_flag;
int main_cnt;

void(*resetFunc)(void) = 0;

void IRAM_ATTR onTimer(){ 
  portENTER_CRITICAL(&timerMux);
  if(++main_cnt >= 4){
    main_cnt = 0;
    main_flag = 1;
  }
  portEXIT_CRITICAL(&timerMux);

  xSemaphoreGiveFromISR(timerSemaphore, NULL);
}

//加速度センサーセットアップ
void accel_setup()
{
	if(!accel.begin())
  	{
    	/* There was a problem detecting the ADXL345 ... check your connections */
    	Serial.println("Ooops, no ADXL345 detected ... Check your wiring!");
    	while(1);
  	}
    /* 測定範囲誤差の設定 */
  	//accel.setRange(ADXL345_RANGE_16_G);	//
  	// accel.setRange(ADXL345_RANGE_8_G);	//
  	// accel.setRange(ADXL345_RANGE_4_G);	//
  	accel.setRange(ADXL345_RANGE_2_G);
  	
  	
}
//温湿度センサーデータ取得+データ送信
void publishMessage()
{
  if(++publish_cnt >= 1000){  //10ms毎カウント
    
    publish_cnt = 0;
    Serial.print("DHT11_1 "); Serial.print(temp_1);Serial.print("℃ ");Serial.print(hemi_1);Serial.print("% ");
    //DHT11_2~5も同様
  }
  switch(publish_cnt){
    case(991):{
              dht.setup(DHTPIN_1,DHTesp::DHT11); 

              TempAndHumidity newValues = dht.getTempAndHumidity();
              if (dht.getStatus() != 0) {
                Serial.println("DHT11 error status: " + String(dht.getStatusString()));
              }

               temp_1 = newValues.temperature;
               hemi_1 = newValues.humidity;  
              break; 
    }
    case(993):{
              dht.setup(DHTPIN_2,DHTesp::DHT11); 

              TempAndHumidity newValues = dht.getTempAndHumidity();
              if (dht.getStatus() != 0) {
                Serial.println("DHT11 error status: " + String(dht.getStatusString()));
              }

              temp_2 = newValues.temperature;
              hemi_2 = newValues.humidity;
              break;
    }
    case(995):{
              dht.setup(DHTPIN_3,DHTesp::DHT11); 

              TempAndHumidity newValues = dht.getTempAndHumidity();
              if (dht.getStatus() != 0) {
                Serial.println("DHT11 error status: " + String(dht.getStatusString()));
              }

              temp_3 = newValues.temperature;
              hemi_3 = newValues.humidity; 
              break;
    }
    case(997):{
              dht.setup(DHTPIN_4,DHTesp::DHT11);  

              TempAndHumidity newValues = dht.getTempAndHumidity();
              if (dht.getStatus() != 0) {
                Serial.println("DHT11 error status: " + String(dht.getStatusString()));
              }
              temp_4 = newValues.temperature;
              hemi_4 = newValues.humidity;
              break;

    }
    case(999):{
              dht.setup(DHTPIN_5,DHTesp::DHT11);

              TempAndHumidity newValues = dht.getTempAndHumidity();
              if (dht.getStatus() != 0) {
               Serial.println("DHT11 error status: " + String(dht.getStatusString()));
              }
              temp_5 = newValues.temperature;
              hemi_5 = newValues.humidity;
              break;
    }
    default :
              break;
  }

    //加速度センサーデータ取得 
  sensors_event_t event; 
  accel.getEvent(&event);
  
  Serial.print("X: "); Serial.print(event.acceleration.x); Serial.print("  ");
  Serial.print("Y: "); Serial.print(event.acceleration.y); Serial.print("  ");
  Serial.print("Z: "); Serial.print(event.acceleration.z); Serial.print("  ");Serial.println("m/s^2 ");  
}

void setup() {

  Serial.begin(115200);
  //加速度センサー
  accel_setup();

  portENTER_CRITICAL(&timerMux);
  //タイマー
  timerSemaphore = xSemaphoreCreateBinary();
  timer = timerBegin(0, 80, true);
  timerAttachInterrupt(timer, &onTimer, true);
  timerAlarmWrite(timer, 2500, true); //1ms=1000 2.5ms = 2500
  timerAlarmEnable(timer);
    
  publish_cnt = 1000;
  main_cnt = 0;
  main_flag = 0;
  portEXIT_CRITICAL(&timerMux);
}


void loop() {
  if (xSemaphoreTake(timerSemaphore, 0) == pdTRUE){  }//1ms動作
 
  if(main_flag == 1){
    main_flag = 0;
  
      e_time = millis();
      Serial.print(e_time);

      publishMessage();
      client.loop();
  }
}