Bluetooth→ESP32→Arduinoで文字列のシリアル通信を行うと、if文が上手く機能してくれません…

前提

Ardiunoシリアル通信についての質問です。
Bluetoothを用いてandroidスマホからESP32へ文字データを送信し、そこからさらにUART通信でArduinoMegaへデータを送るプログラムを作成しています。

PC→（Bluetooth）→ESP32→（UART）→Arduino

ここで発生したトラブルですが、ESP32を中継して送られてきた文字列がArduinoの「rec_data」へ格納されているはずが、中身をif()で判別しようとすると、どんな値が入ろうと全て真で返されてしまいます…

実現したいこと

-ESP32から送られてきた文字列をArduinoで検出する。(ifで判別する)

発生している問題・エラーメッセージ

エラー無し

該当のソースコード

--------Arduino---------------------------
String rec_data;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}
void loop() {

  if (Serial.available() > 0) {

    rec_data = Serial.readStringUntil(';');
    Serial.println(rec_data);

    Serial.println("-Arduino-");

    if (rec_data == "H") {
      Serial.println("recive1!");
    }
    if (rec_data != "H") {
      Serial.println("recive2!");
    }
    if (rec_data.equals("H")) {
      Serial.println("recive3!");
    }
delay(1000);
}

--------ESP32---------------------------
#include "BluetoothSerial.h"
BluetoothSerial SerialBT;

int RX_PIN = 22;  // ESP32のRT,TXピン配置(ピン位置変更不可)
int TX_PIN = 23;
String BT_rec_Data;   // Bluetoothから受信した文字
String Ard_rec_Data;  // arduinoとのUART通信から受信した文字

void setup() {
  Serial.begin(115200);                             // BluetoothやPCへ接続する
  Serial1.begin(9600, SERIAL_8N1, RX_PIN, TX_PIN);  // Arduinoへ接続する
  SerialBT.begin("ESP32");                 // 無線接続する際に表示する名前（なんでもOK）
}
void loop() {
  if (SerialBT.available())  //Bluetoothでデータが届いていたら以下を実行
  {
    BT_rec_Data = SerialBT.readStringUntil(';');  //「;」までデータを受信する指示

    Serial.println(BT_rec_Data);    // Serial(ArduinoIDEなどのUSB接続先)へデータをオウム返し
    SerialBT.println(BT_rec_Data);  
    Serial1.println(BT_rec_Data);   // Serial1(ArduinoのTx1ピンRx0ピン)へデータを送信
  }
 delay(1000);
}

試したこと

if内での判別方法で、「＝」「==」「.equals()」の三つを試しました。

「=」と「.equals()」では文字列に関係無く全て真として表示、（!=は偽として表示）
「＝＝」では何の文字列に関係なく全て偽として表示、（!=は真として表示）

シリアルモニタの画像です。（17行目に変更があります）

イメージ説明

正直何が起きているのかさっぱりです……

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ArduinoIDE,VScode

thkana

2022/11/09 12:11

別に禁止ではないですが、あちこちにばら撒くのはあまり推奨されない行為ですね https://detail.chiebukuro.yahoo.co.jp/qa/question_detail/q12270720827 ぴったり「マルチポスト」ではないですが、https://teratail.com/help#posted-otherservice なんていう話があることは知っておいてください。

回答2件

ベストアンサー

ESP32から送られてきた文字列をArduinoで検出する。(ifで判別する)

これだけでは何を送ってどう判別したいのかわかりませんが、とりあえず「現状ではよろしくない」ことだけは言えます。

まず、'='の動作。

C/C++(Arduino言語はC++ベース)では、=は代入の演算子です。初期化のための文字であることはありますがそれも代入のようなものなので、それ以外の動作はしない、と考えてよいでしょう。BASICの類をやってきた人にとってはそうでないような気がする場合があるかも知れませんが、C/C++ではこれが比較の動作をすることはありません。
で。代入の演算子は、右辺の値を左辺に代入し、代入した値を式の値として返します。
if( rec_data = "H")
とするならば、rec_data = "H"という代入が行われてrec_dataの値は"H"となり、この式全体が"H"という非0の値を返すのでif文はカッコ内が真であるという判断になり、そのように動作します。そして、この代入によってrec_dataは"H"になったのですから、以降rec_data!="H"は必ず偽になり、rec_data.equals("H")は必ず真になります。

つぎに、Serialの動作。
Serial.println(データ)は、データを送信した後、行末コード'\n'を送信します。
一方、Serial.readStringUntil(指定文字)は、シリアルから指定文字が送られてくるまでデータを蓄積して、指定文字を受信するかタイムアウト(時間切れ、初期値1秒)したら受信済みのデータを文字列として返します(指定文字は含みません)。
質問のプログラムでは、送信側でSerial.println('H');とすれば'H''\n'が送信され、それを受信した側ではSerial.availableは2になります。そこでSerial.readStringUntil(';')を実行すると、';'なんて送られて来ませんから、1秒経った時点で時間切れで"H\n"がデータとなります。これと"H"とを比べても必ず「異なる」という結果になります。

投稿2022/11/09 13:01

thkana

総合スコア7422