ROSのビルドエラー

Question

ROSのcostmapに関して下記のコードをcatkin_makeしたところエラーが発生しました。
ROSのバージョンはmelodic、OSはUbuntu18.04です。

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "costmap");
  tf2_ros::Buffer tfBuffer(ros::Duration(10));
  tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer);
  costmap_2d::Costmap2DROS costmap("my_costmap", tfBuffer);
  ros::NodeHandle n;
  costmap.start();
  ros::spin();
  return 0;
}

エラーメッセージ等。

CMakeFiles/costmap.dir/src/costmap_test.cpp.o: In function `main':
costmap_test.cpp:(.text+0x150): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::Costmap2DROS(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, tf2_ros::Buffer&)'
costmap_test.cpp:(.text+0x20f): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::start()'
costmap_test.cpp:(.text+0x237): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::~Costmap2DROS()'
costmap_test.cpp:(.text+0x329): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::~Costmap2DROS()'
collect2: error: ld returned 1 exit status
TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/build.make:117: recipe for target '~/catkin_ws/devel/lib/TestPkg/costmap' failed
make[2]: *** [~/catkin_ws/devel/lib/TestPkg/costmap] Error 1
CMakeFiles/Makefile2:567: recipe for target 'TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/all' failed
make[1]: *** [TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[100%] Built target move_base_node
Makefile:140: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

原因がわからず困っております。対処方法をご存じの方がいっらしゃればご教授頂きたく。

以上、宜しくお願い致します。

Answer 1

CMakeLists.txtに下記を記載することで対応できました。

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  costmap_2d
)