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投稿2022/03/30 09:42

編集2022/03/30 09:54

ROSのcostmapに関して下記のコードをcatkin_makeしたところエラーが発生しました。
ROSのバージョンはmelodic、OSはUbuntu18.04です。

cpp

#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h> #include <costmap_2d/costmap_2d_ros.h> int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "costmap"); tf2_ros::Buffer tfBuffer(ros::Duration(10)); tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); costmap_2d::Costmap2DROS costmap("my_costmap", tfBuffer); ros::NodeHandle n; costmap.start(); ros::spin(); return 0; }

エラーメッセージ等。

CMakeFiles/costmap.dir/src/costmap_test.cpp.o: In function `main': costmap_test.cpp:(.text+0x150): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::Costmap2DROS(std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, tf2_ros::Buffer&)' costmap_test.cpp:(.text+0x20f): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::start()' costmap_test.cpp:(.text+0x237): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::~Costmap2DROS()' costmap_test.cpp:(.text+0x329): undefined reference to `costmap_2d::Costmap2DROS::~Costmap2DROS()' collect2: error: ld returned 1 exit status TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/build.make:117: recipe for target '~/catkin_ws/devel/lib/TestPkg/costmap' failed make[2]: *** [~/catkin_ws/devel/lib/TestPkg/costmap] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:567: recipe for target 'TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/all' failed make[1]: *** [TestPkg/CMakeFiles/costmap.dir/all] Error 2 make[1]: *** Waiting for unfinished jobs.... [100%] Built target move_base_node Makefile:140: recipe for target 'all' failed make: *** [all] Error 2

原因がわからず困っております。対処方法をご存じの方がいっらしゃればご教授頂きたく。

以上、宜しくお願い致します。

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2022/03/30 10:18

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