opencvで寸法計測できるプログラムです。AttributeErrorが発生しています。

前提

opencvを用いて物体の寸法計測を行うプログラムです。

以下のサイトのコードをそのまま実行しているのですが、AttributeErrorが発生しています。
https://qiita.com/okm_6880/items/0f964484d570208d715d

コードが長くて申し訳ないのですが、opencvやpythonに詳しい方、ご回答お願いしたいです。

実現したいこと

プログラムを正常に動作させたいです。

発生している問題・エラーメッセージ

line 28, in <module>
for i,c in zip(ids.ravel(), corners):
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'ravel'

該当のソースコード

import cv2
import numpy as np

# パラメータ
blur = 11 # ぼかし
x_dis, y_dis = (145,110) # ARマーカー間の実寸
size= 3 # 表示画像サイズ＝ARマーカー間の実寸×size
th = 130 # 閾値の初期値

cap = cv2.VideoCapture(0) # カメラ番号取得
aruco = cv2.aruco

def nothing(x):
    pass

cv2.namedWindow('binary')
cv2.createTrackbar('threshold','binary', th , 256, nothing)

while True:
    #try:
        ret, img = cap.read() # 戻り値 = ,カメラ画像
        p_dict = aruco.getPredefinedDictionary(aruco.DICT_4X4_50) # ArUcoマーカーのdict取得(50ピクセル)
        corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, p_dict) # カメラ画像からArUcoマーカー検出

        # 時計回りで左上から順に表示画像の座標をmに格納
        m = np.empty((4,2)) # [x,y]の配列を4点分
        corners2 = [np.empty((1,4,2))]*4
        for i,c in zip(ids.ravel(), corners):
            corners2[i] = c.copy()
        m[0] = corners2[0][0][2] # マーカー0の右下
        m[1] = corners2[1][0][3] # マーカー1の左下
        m[2] = corners2[2][0][0] # マーカー2の左上
        m[3] = corners2[3][0][1] # マーカー3の右上

        width, height = (x_dis*size,y_dis*size) # 変形後画像サイズ
        x_ratio = width/x_dis
        y_ratio = height/y_dis

        marker_coordinates = np.float32(m)
        true_coordinates   = np.float32([[0,0],[width,0],[width,height],[0,height]]) 
        mat = cv2.getPerspectiveTransform(marker_coordinates,true_coordinates) # 画像サイズを任意の大きさに合わせる
        img_trans = cv2.warpPerspective(img,mat,(width, height))
        tmp = img_trans.copy()

        # グレースケール変換
        tmp = cv2.cvtColor(tmp, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
        cv2.imshow('gray',tmp)

        # ぼかし処理
        tmp = cv2.GaussianBlur(tmp, (blur, blur), 0)
        cv2.imshow('blur',tmp)

        # 二値化処理
        gamma = cv2.getTrackbarPos('threshold','binary')
        th = cv2.getTrackbarPos('threshold','binary')
        _,tmp = cv2.threshold(tmp,th,255,cv2.THRESH_BINARY_INV)
        cv2.imshow('binary',tmp)

        # 輪郭検出
        contours, hierarchy = cv2.findContours(tmp, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
        rect = cv2.minAreaRect(contours[0])
        box = cv2.boxPoints(rect)
        box = np.int0(box)
        n, img_label, data, center = cv2.connectedComponentsWithStats(tmp)

        x, y = box[0]
        center =int(center[0][0]),int(center[0][1])
        angle = rect[2]
        scale = 1.0
        mat = cv2.getRotationMatrix2D(center, angle , scale)
        img_trans = cv2.warpAffine(img_trans, mat , (width,height)) #アフィン変換

        color_lower = np.array([0, 0, 0]) # 抽出する色の下限(BGR形式)
        color_upper = np.array([0, 0, 0]) # 抽出する色の上限(BGR形式)
        img_mask = cv2.inRange(img_trans, color_lower, color_upper) # 範囲からマスク画像を作成
        img_trans = cv2.bitwise_not(img_trans, img_trans, mask=img_mask) # 元画像とマスク画像の演算(背景を白くする)
        img_trans_mesure = img_trans.copy()
        img_trans = cv2.cvtColor(img_trans, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

        # ぼかし処理
        img_trans = cv2.GaussianBlur(img_trans, (blur, blur), 0)

        # 二値化処理
        gamma = cv2.getTrackbarPos('threshold','binary')
        th = cv2.getTrackbarPos('threshold','binary')
        _,img_trans = cv2.threshold(img_trans,th,255,cv2.THRESH_BINARY_INV)
        contours, hierarchy = cv2.findContours(img_trans, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
        x, y, w, h = cv2.boundingRect(contours[0])
        img_trans_mesure = cv2.rectangle(img_trans_mesure, (x, y), (x+w, y+h), (0, 0, 255), 2)

        cv2.putText(img_trans_mesure, "width={:.1f}mm".format(w/x_ratio),(int(0), int(30)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,0.65, (0, 0, 255), 2)
        cv2.putText(img_trans_mesure, "hight={:.1f}mm".format(h/y_ratio),(int(0), int(50)), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX,0.65, (0, 0, 255), 2)

        cv2.imshow('raw',img)
        cv2.imshow('image',img_trans_mesure)
        print(w/x_ratio,h/y_ratio)

        key = cv2.waitKey(1)
        if key == ord("q"):
                break

        # ARマーカーが隠れた場合のエラーを無視する
    # except ValueError:
    #     print("ValueError")
    # except IndexError:
    #     print("IndexError")
    # except AttributeError:
    #     print("AttributeError")

cv2.destroyAllWindows()