###前提・実現したいこと
ラズパイZeroで同時に別々のduty比で2つのモータをPWM制御したい.
WiringPiと言語はCを使っています.
5V直流電源付きのブレッドボードにモータドライバ(TA7291P)×2を用いています.VrefにPWMを入れています.
###発生している問題・エラーメッセージ
別々のDuty比を設定しても,片方のDuty比(低い方)でしか制御できない.
例)MotorA 100% MotorB 50% で設定したら,MotorA 50% MotorB 50%で回転する.
###該当のソースコード
C
1#include<wiringPi.h> 2#include<stdio.h> 3 4#define MOTOROUT_1 14 5#define MOTOROUT_2 15 6#define MOTOROUT_PWM1 18 7#define MOTOROUT_3 23 8#define MOTOROUT_4 24 9#define MOTOROUT_PWM2 12 10 11int main(void){ 12 int i; 13 if(wiringPiSetupGpio()==-1){ 14 printf("error"); 15 return1; 16 } 17 18pinMode(MOTOROUT_1,OUTPUT); 19pinMode(MOTOROUT_2,OUTPUT); 20pinMode(MOTOROUT_PWM1,PWM_OUTPUT); 21pinMode(MOTOROUT_3,OUTPUT); 22pinMode(MOTOROUT_4,OUTPUT); 23pinMode(MOTOROUT_PWM2,PWM_OUTPUT); 24 25for(i=0;i<2;i++){ 26digitalWrite(MOTOROUT_1,1); 27digitalWrite(MOTOROUT_2,0); 28pwmWrite(MOTOROUT_PWM1,1024); 29digitalWrite(MOTOROUT_3,1); 30digitalWrite(MOTOROUT_4,0); 31pwmWrite(MOTOROUT_PWM2,512); 32sleep(5); 33} 34digitalWrite(MOTOROUT_1,0); 35digitalWrite(MOTOROUT_3,0); 36 37return 0; 38} 39
###試したこと
pwmWrite(MOTOROUT_PWM1,1024);とpwmWrite(MOTOROUT_PWM2,1024);の両方を書かず片方だけでもVrefに入っている電圧は約3.3Vになっていた.
なので一つのPWM制御しかできないのではと思った.
他のduty比でも同じだった.
###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
http://kaiware007.hatenablog.jp/entry/2015/07/07/024930
http://kaiware007.hatenablog.jp/entry/2015/07/15/014119
このサイトを参考に回路とプログラムを組みました.
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2017/07/04 11:29
2017/07/05 03:55