【Arduino】ネストされた構造体変数へ意図しない代入がされる

前提

ArduinoとM5StickCを使っています。ターミナルとはBluetooth接続です。
ターミナルからのコマンドを解析し、設定を付与した上で処理するプログラムを書いています。問題があるのはコマンドを解析するプログラムです。

実現したいこと

ターミナルから受け取った文字列をスペースによって分割し、予め定義してある構造体に入れるようプログラムしたいです。
しかし、for文内のコメントの箇所にて構造体変数に意図しない代入がされます。
ターミナルからst 1111111と送信すると、構造体変数のコマンド名の部分には最終的に、stが入って欲しいのですが、パラメータ値の1111111が代入されます。
パラメータは、コマンド名 -パラメータ名パラメータ値でも、コマンド名 7桁の数字でも、両方で動作してほしいので、少々回りくどい書き方のプログラムです。

該当のソースコード

arduino
1#include <M5StickC.h>
2#include <BluetoothSerial.h>
3#include "utility/MPU6886.h"
4
5#define logout SerialBT.println(__LINE__)
6
7// BT
8BluetoothSerial SerialBT;
9uint64_t chipid;
10char chipname[256] = "m5hoge";
11
12// flags
13byte commandStatusCode = 0;
14
15// パラメータ名, パラメータ値を持ちます
16struct m5CommandParam {
17  String name, value;
18};
19
20// コマンド名とパラメータセット(パラメータ名, パラメータ値)を持ちます
21struct m5Command {
22  String name;
23  struct m5CommandParam params[20];
24  int paramsCount = 0;
25};
26
27// コマンドを解析し、引数のm5Commandに解析されたコマンドのデータをセットします。
28void parseCommand(String receivedString, struct m5Command *parsedCommand) {
29  int splitedReceivedStringCount = 0;
30  String splitedReceivedString[20];
31  receivedString.trim();
32
33  if (receivedString.length() < 0) { // 受け取ったコマンドが空だった場合
34    commandStatusCode = 1;
35    return;
36  }
37
38  while (receivedString.length() > 0)
39  {
40    int spaceIndex = receivedString.indexOf(' ');
41    splitedReceivedStringCount++;
42    if (spaceIndex == -1) // No space found
43    {
44      splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount - 1] = receivedString;
45      break;
46    }
47    else
48    {
49      splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount - 1] = receivedString.substring(0, spaceIndex);
50      receivedString = receivedString.substring(spaceIndex + 1);
51    }
52  }
53
54  if (useShortCommand) {
55    bool is7digit = splitedReceivedString[1].length() == 7;
56    if (!is7digit) {
57      SerialBT.println("!is7digit");
58      commandStatusCode = 2;
59      return;
60    }
61
62    splitedReceivedStringCount++;
63    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount - 1] = "-Delay";
64    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = splitedReceivedString[1].substring(0, 3);
65
66    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = "-ShouldGetAccelAdc";
67    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = splitedReceivedString[1][3];
68
69    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = "-Afs";
70    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = splitedReceivedString[1][4];
71
72    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = "-ShouldGetGyroAdc";
73    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = splitedReceivedString[1][5];
74
75    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = "-Gfs";
76    splitedReceivedString[splitedReceivedStringCount++] = splitedReceivedString[1][6];
77  }
78
79  // 空白によって区切られた文字列をm5Commandに変換する
80  parsedCommand->name = splitedReceivedString[0]; // この時点でparsedCommand->nameは'st'
81
82  // todo: debug
83  SerialBT.printf("Debug: Line: '");
84  logout;
85  SerialBT.printf("parsedCommand.name: '");
86  SerialBT.print(parsedCommand->name);
87  SerialBT.printf("'");
88  SerialBT.println("");
89
90  for (int i = 1; i < splitedReceivedStringCount; i++) {
91    // todo: debug
92    SerialBT.printf("Debug: Line: '");
93    logout;
94    SerialBT.printf("i: '");
95    SerialBT.print(i);
96    SerialBT.printf("', ");
97    SerialBT.printf("parsedCommand.name: '");
98    SerialBT.print(parsedCommand->name);//ここではstと出力される
99    SerialBT.printf("'");
100    SerialBT.println("");
101    bool isParamName = splitedReceivedString[i][0] == '-';
102    if (isParamName) {
103      parsedCommand->paramsCount++;
104      parsedCommand->params[parsedCommand->paramsCount - 1].name = splitedReceivedString[i];
105    } else {
106      parsedCommand->params[parsedCommand->paramsCount - 1].value = splitedReceivedString[i]; //問題のか所。この行を消すとparsedCommand->nameは'st'のままだが、残すとi:1の際にparsedCommand->nameが1111111となる。
107    }
108  }
109
110  // todo: debug
111  SerialBT.printf("Debug: Line: '");
112  logout;
113  SerialBT.printf("parsedCommand.name: '");
114  SerialBT.print(parsedCommand->name); // ここで1111111と出力されるが、stと出力されるのを想定している。
115  SerialBT.printf("'");
116  SerialBT.println("");
117  SerialBT.printf("parsedCommand.paramsCount: '");
118  SerialBT.print((String)parsedCommand->paramsCount);
119  SerialBT.printf("'");
120  SerialBT.println("");
121}
122
123// シリアルから送られてきたコマンドを実行する
124void executeCommandFromSerial() {
125  if (SerialBT.available() > 0) { // バッファにデータがある場合
126    receivedFromTerminal = SerialBT.readStringUntil('\r'); // ターミナルから送信された文字列をCRの手前まで取得
127    SerialBT.println(receivedFromTerminal);
128    if (receivedFromTerminal.isEmpty()) {
129      SerialBT.println("isEmpty"); // todo: remove
130      commandStatusCode = 1;
131      return;
132    }
133
134    // コマンドを解析する
135    struct m5Command parsedCommand;
136    parseCommand(receivedFromTerminal, &parsedCommand);
137  }
138}
139
140void setup() {
141  // M5
142  M5.begin();
143  M5.Lcd.setRotation(3);
144  M5.Lcd.fillScreen(BLACK);
145  M5.Lcd.printf("Bluetooth: %s\n", chipname);
146  sensorInit();
147
148  //BT
149  chipid = ESP.getEfuseMac();
150  SerialBT.begin(chipname);
151  SerialBT.setTimeout(10 * 1000);
152}
153
154void loop() {
155  executeCommandFromSerial();
156}

nac_tnk

2022/08/31 00:54

実際の所、 SerialBT.print((String)parsedCommand->paramsCount); は幾つだったの？

行動規範の内容に同意します

回答2件

意図しない代入がされる

ってのは非常にあるあるな話で、どこかで不正アクセスが起こっている、ということです
C/C++では実行時の異常チェックは行われないため、コードの異常はあなたががんばって見つけないといけません

投稿2022/08/30 23:00

y_waiwai

総合スコア88163

ベストアンサー

問題のelseに入った時点で、parsedCommand->paramsCount が0だからでは。最初のコマンド名はーから始まらないので、paramsCount++されないので。
未定義動作だけど、params[-1]->valueは、m5Commandのparams先頭からString1個分もどるアドレスを指すので、m5Command のnameの位置になるという話。

投稿2022/08/29 15:17