以下のプログラムのt0 = time.time() while time.time() - t0 < 0.35がわかりません

Question

ev３ライントレースのプログラミングで
以下の部分が意味不明です。

t0 = time.time()
while time.time() - t0 < 0.35

が特にわかりません。
タイムがリセットされるとか
０，３５秒いないに更新されない場合次のプログラムに移行すると聞いたんですが、聞いたんですが、どこのことを言っているのかよくわかりません。

def line():
         t0 = time.time()
         while time.time() - t0 < 0.35:
                 if cs.value () > 50 :
                         mr.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
                         ml.run_forever(duty_cycle_sp=60)
                         t0 = time.time()
                 else:
                         mr.run_forever(duty_cycle_sp=60)
                         ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)

Answer 1

t0に前回の時間が入っていて、
time.time()で現在の時間が得られるので、
time.time() - t0というのは今回と前回の時間の差になります。

ということで、
while time.time() - t0 < 0.35は
「今回と前回の時間の差が0.35秒未満である間ループを継続する」
という意味になります。

Comments

[mercurian-teto]

たとえばなんですが、
（意味がわからなかったらごめんなさい）
プログラムを開始してelse文が実行されて、
次にif文を実行して、
次にelse文を実行するとなったときに
if文を実行した時間ー１回目のelse文を実行した時間
が０．３５以上であったらループを終了して次のプログラムに移行するのでしょうか。

[argius]

前回もお願いしましたが、
Pythonはインデントが無いと意味が変わってしまうor動作しない言語ですので、
コード部分を
```
```
で囲んで記載いただけますようお願いいたします。

今回のコードであればおそらく間違いはないと思いますが、
場合によっては意味が変わってしまうので。

if文の最後に
t0 = time.time()
があってこれで時間がリセットされるので、
言い換えるなら、
現在の時間－（前回if文を実行した時間 または 開始した時間（先頭のt0 = time.time()））
が0.35秒未満である間、が正しいです。
つまり、前回のif文からの経過時間になります。

> プログラムを開始してelse文が実行されて、
> 次にif文を実行して、
> 次にelse文を実行するとなったときに

2行目のif文が終わった時刻からの経過時間が
0.35秒以上になったら、
ループを抜けます。
このコードの場合はそこで関数が終了していますので、
関数を抜けることになります。

[mercurian-teto]

すいません、新たな質問なんですが、
else文にt0time.timeがないんですけど、ほかのif文なんかとどう違うのでしょうか。

[argius]

前回のコメントの件について言及が無いのですが、
ご理解いただけたということでよろしいのでしょうか？

今すぐでなくて良いので、対応を検討していただけませんか。

[mercurian-teto]

すいません、ついさっきの新たな質問ですが、撤回します。
それで、前回のコメントの言及なんですが、
回答してくださったことを参考にして、実際にev３のライントレースをやってみたのですが、
要するにループを抜けるときは

ループを抜ける瞬間の前のif文かelse文実行時間は０，３５秒以内
と思ったのですが、そうでしょうか。

[argius]

インデントの件もできればお願いします。
次回からでも構いませんから。

で、ご質問の件

> ループを抜けるときは
> ループを抜ける瞬間の前のif文かelse文実行時間は０，３５秒以内

は、結論から言うと、たぶん違うと思います。

正直、実際のev3の環境で確認しないことには
はっきりしたことは言えません。
特に、run_forever()やcs.value()の処理時間によっては結論は変わります。

以下は、これらの処理にかかる時間がごくわずかであるという前提で続けます。
（少なくとも全部合わせて0.35秒より確実に短い想定）

ifの方が選択され続ける限りはt0が毎回リセットされるので
ループを抜けないのではないでしょうか。

なので、elseが選択され続けて
（つまりずっとcs.value() > 50にならないで）
合計0.35秒を超えた時点でループが終了する、
というのが正しいと思います。
その場合、elseが何度繰り返されるのかは予想できません。

[mercurian-teto]

＜コード部分を
```
```
で囲んで記載いただけますようお願いいたします。
コード部分とは具体的にどこからどこなんでしょうか。

[mercurian-teto]

また、以下のエラーが起きたのですが、コード部分を
```
```
で囲むに関係しますか。
Traceback (most recent call last):
File "./lineline.py", line 25, in <module>
ml.run_forever(duty_cycle_sp=40)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/ev3dev/core.py", line 686, in run_forever
setattr(self, key, kwargs[key])
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/ev3dev/core.py", line 359, in duty_cycle_sp
self.set_attr_int('duty_cycle_sp', value)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/ev3dev/core.py", line 210, in set_attr_int
self._set_attribute(attribute, '{0:d}'.format(int(value)))
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/ev3dev/core.py", line 204, in _set_attribute
self._attribute_cache.write(abspath(self._path + '/' + attribute), value)
AttributeError: 'LargeMotor' object has no attribute '_path'
Exception AttributeError: "'LargeMotor' object has no attribute '_path'" in <bound method LargeMotor.__del__ of <ev3dev.core.LargeMotor object at 0xb678be10>> ignored

[argius]

あ、コード部分は、というのは
teratailの質問に貼るときの話です。
質問文に表示されているPythonコードはインデントされていませんよね？
そのことを言っています。

コード部分は、今回の場合だと、

```lang-python
def line():
（略）
ml.run_forever(duty_cycle_sp=-30)
```

のような感じです。

lang-pythonをつけると、Pythonのシンタックスハイライトが付きます。
インデントも実行したときのコードのものを維持するようにしてください。

こうすることで、格段に読みやすくなりますし、
Pythonの場合はインデントが正しく表示されるようになります。

[mercurian-teto]

返事が大変遅れてしまいすいません。回答ありがとうございました。