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投稿2022/01/06 01:00

M5StickCとVを連動させて、Vの方で画像を認識し、それを追従するRoverを作りたいのですが、うまくStickCとVの連動ができません。何かプログラムでおかしなところや忘れがきな設定等あれば教えていただきたいです。

下記サイトを参考に制作しています
RoverCとM5StickCとM5StickVでグリッパロボットを作る
[RoverC_TrackBall]
(https://github.com/icyqwq/RoverC_TrackBall)
M5StickC + RoverC + UnitV でオブジェクトを追跡させる方法

C

#include <M5StickC.h> #include <math.h> #include<Wire.h> #include<VL53L0X.h> HardwareSerial VSerial(1); TFT_eSprite tft = TFT_eSprite(&M5.Lcd); uint8_t I2CWrite1Byte(uint8_t Addr, uint8_t Data) { Wire.beginTransmission(0x38); Wire.write(Addr); Wire.write(Data); return Wire.endTransmission(); } uint8_t I2CWritebuff(uint8_t Addr, uint8_t *Data, uint16_t Length) { Wire.beginTransmission(0x38); Wire.write(Addr); for (int i = 0; i < Length; i++) { Wire.write(Data[i]); } return Wire.endTransmission(); } uint8_t Setspeed(int16_t Vtx, int16_t Vty, int16_t Wt) { int16_t speed_buff[4] = {0}; int8_t speed_sendbuff[4] = {0}; Wt = (Wt > 100) ? 100 : Wt; Wt = (Wt < -100) ? -100 : Wt; Vtx = (Vtx > 100) ? 100 : Vtx; Vtx = (Vtx < -100) ? -100 : Vtx; Vty = (Vty > 100) ? 100 : Vty; Vty = (Vty < -100) ? -100 : Vty; Vtx = (Wt != 0) ? Vtx * (100 - abs(Wt)) / 100 : Vtx; Vty = (Wt != 0) ? Vty * (100 - abs(Wt)) / 100 : Vty; speed_buff[0] = Vty - Vtx - Wt; speed_buff[1] = Vty + Vtx + Wt; speed_buff[3] = Vty - Vtx + Wt; speed_buff[2] = Vty + Vtx - Wt; for (int i = 0; i < 4; i++) { speed_buff[i] = (speed_buff[i] > 100) ? 100 : speed_buff[i]; speed_buff[i] = (speed_buff[i] < -100) ? -100 : speed_buff[i]; speed_sendbuff[i] = speed_buff[i]; } return I2CWritebuff(0x00, (uint8_t *)speed_sendbuff, 4); } void setup() { Serial.begin(115200); M5.begin(); M5.Lcd.setRotation(0); M5.Lcd.fillScreen(0); tft.setColorDepth(8); tft.createSprite(80, 160); tft.setTextDatum(TC_DATUM); tft.setTextColor(WHITE); tft.setTextSize(2); VSerial.begin(115200, SERIAL_8N1, 33, 32); // Vと接続 Wire.begin(0, 26); Setspeed(0, 0, 0); VSerial.write(0xAF); tft.fillSprite(TFT_ORANGE); tft.pushSprite(0, 0); } int16_t ux; unsigned long T; #define BASE_SPEED 20 bool last_dir = false; void loop() { M5.update(); if (M5.BtnA.wasReleased()) { Setspeed(0, 0, 0); ESP.restart(); } /* * VとCを接続 */ if (VSerial.available()) { VSerial.write(0xAF); uint8_t b_data[4]; //4か2かどっちか VSerial.readBytes(b_data, 4); int8_t ux = b_data[0]; uint32_t area = b_data[1] << 16 | b_data[2] << 8 | b_data[3]; int8_t uy; Serial.printf("%d, %d\n", ux, area); if (area < 500) { if (last_dir) Setspeed(0, 0, 15); else Setspeed(0, 0, -15); tft.fillSprite(TFT_RED); tft.pushSprite(0, 0); return; } else { tft.fillSprite(TFT_GREEN); tft.pushSprite(0, 0); if (area < 20000) { uy = 1 / (0.00001 * area) + 15; if (uy > 40) uy = 40; if (uy < 5) uy = 5; Setspeed(ux, uy, 0); } else if (area > 24000) { Setspeed(ux, -10, 0); } else { Setspeed(ux, 0, 0); } } if (ux > 0) { last_dir = true; } else { last_dir = false; } } }

Python

import sensor import image import lcd import time import utime from machine import UART from Maix import GPIO from fpioa_manager import * Px = -0.4 fm.register(34,fm.fpioa.UART1_TX) fm.register(35,fm.fpioa.UART1_RX) uart_out = UART(UART.UART1, 115200, 8, None, 1, timeout=1000, read_buf_len=4096) sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.set_hmirror(0) #カメラ向き左右反転Vの取付位置がさかさだから sensor.set_auto_gain(0) #検出安定化のためオートゲインオフ sensor.set_auto_whitebal(0) #オートホワイトオフ sensor.run(1) #target_lab_threshold = (12, 71, 30, 70, 2, 50) #R target_lab_threshold = (35, 80, -45, -15, -3, 40) #G prev_area = 0 while False: uart_out.write('???\n') utime.sleep_ms(100) while True: img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([target_lab_threshold], x_stride = 2, y_stride = 2, pixels_threshold = 100, merge = True, margin = 20) if blobs: max_area = 0 target = blobs[0] for b in blobs: if b.area() > max_area: max_area = b.area() target = b if uart_out.read(4096): area = target.area() dx = 160 - target[5] #UnitVとM5stackVではカメラ取付向きが違うためxセンター位置を320pix/2,x軸パラメータをtarget[6]→[5]へ変更 hexlist = [(dx >> 8) & 0xFF, dx & 0xFF, (area >> 16) & 0xFF, (area >> 8) & 0xFF, area & 0xFF] uart_out.write(bytes(hexlist)) else: pass print(target.area()) tmp=img.draw_rectangle(target[0:4]) tmp=img.draw_cross(target[5], target[6]) c=img.get_pixel(target[5], target[6]) else: if uart_out.read(4096): hexlist = [0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00] uart_out.write(bytes(hexlist)) else: pass # xerr = 160 - target[5] # ux = int(Px * xerr) ''' if ux > 100: ux = 100 elif ux < -100: ux = -100 if abs(xerr) < 20: ux = 0 #print(ux) ''' if uart_out.read(4096): area = target.area() hexlist = [ux & 0xFF, (area >> 16) & 0xFF, (area >> 8) & 0xFF, area & 0xFF] a = uart_out.write(bytes(hexlist)) ''' #print(abs(prev_area - target.area())) prev_area = target.area() tmp=img.draw_rectangle(target[0:4]) tmp=img.draw_cross(target[5], target[6]) # c=img.get_pixel(target[5], target[6]) else: if uart_out.read(1): hexlist = [0x00, 0x00, 0x00, 0x00] a = uart_out.write(bytes(hexlist)) '''

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y_waiwai

2022/01/06 01:08

連動させて、ってどうやって連動させようとしているのか説明しよう
Haru_0108

2022/01/06 01:33

GroveケーブルでCとVを繋いで、UART通信させて、Vで撮影した画像データをCに移してCでRoverを操作したいです。

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