中心座標の抽出方法を知りたい。

Question

Unityでopencvを用いてマーカー読み取りをおこなっています。Webカメラの設定、マーカーの読み取りはできたのですが、マーカーの中心座標を読み取るためにはどうしたら良いかと思い質問しました。

Point2f[][] corners; はマーカーの角４点にあたるもので、corners[:,0].mean(),corners[:,1].mean()でできないかと試しましたができませんでした。コードにするのが難しくご教示していただけると幸いです。

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using OpenCvSharp;
using OpenCvSharp.Aruco;
using UnityEngine.UI;

public class AR : MonoBehaviour
{
   
    [SerializeField] private RawImage _renderer;

    private int _width = 1920;
    private int _height = 1080;
    private int _fps = 30;
    private WebCamTexture _webcamTexture;

    private const PredefinedDictionaryName dictName = PredefinedDictionaryName.Dict6X6_250;
    private Dictionary ar_dict;
    private DetectorParameters detect_param;

    private void Start()
    {
        WebCamDevice[] devices = WebCamTexture.devices;
        _webcamTexture = new WebCamTexture(devices[0].name, this._width, this._height, this._fps);
        _webcamTexture.Play();

        
    }
    

    void OnDestroy()
    {
        if (_webcamTexture != null)
        {
            if (_webcamTexture.isPlaying) _webcamTexture.Stop();
            _webcamTexture = null;
        }
    }

    private void Update()
    {
        Armaker(_webcamTexture);
    }

    private void Armaker(WebCamTexture tex)
    {

        ar_dict = CvAruco.GetPredefinedDictionary(dictName);
        detect_param = DetectorParameters.Create();
        Mat cam_frame = OpenCvSharp.Unity.TextureToMat(tex);

        Point2f[][] corners;  
        int[] ids;            
        Point2f[][] reject_Points;

        Mat grayMat = new Mat();
        Cv2.CvtColor(cam_frame, grayMat, ColorConversionCodes.BGR2GRAY);

        CvAruco.DetectMarkers(grayMat, ar_dict, out corners, out ids, detect_param, out reject_Points);
        CvAruco.DrawDetectedMarkers(cam_frame, corners, ids);

        _renderer.texture = OpenCvSharp.Unity.MatToTexture(cam_frame);
    }
}

Answer 1

Even if you calculate the average position of 4 corner points on the image, it is not match to the position where the center of marker appears in the image, generally.

I think that, you should use the intersection of 2 diagonals for more accuracy.