動画を再生しながら別の関数を同時に実行したい

前提・実現したいこと

1つ目はリアルタイムで撮影した動画を基にopencvで自作で地図を作成しその自作地図を使いポテンシャル法により経路を点で描写しているコードです。
2つ目はmp4ファイル（リアルタイムで撮影した動画）を再生しています。

ここで質問ですが、地図と動画を対応させていきたいのですが、1つ目と2つ目のコードを同時に実行することは可能でしょうか？申し訳ございませんが宜しくおねがいします。

該当のソースコード

python3.8
1class Potential:
2    def __init__(self):
3        
4        #初期スピード設定
5        self.speed = 100
6        
7
8    def potential(self):
9        # Defining world dimensions
10        world_size = (600, 700)
11        image_path ="map.jpg"
12        image = cv2.imread(image_path)
13　　　　 #startの位置設定
14        agent = Agent(Position(490,45), scan_radius=10, possible_moves=30)
15        #goalの位置設定
16        goal = Goal(Position(340,180), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
17        # Defining obstacles in a list
18        #sigma_obstacles = 1
19        #obstacles = [Obstacle(Position(510, 200), sigma=sigma_obstacles, draw_radius=4*sigma_obstacles)]
20        # Drawing objects
21　　　　　#startの位置描写
22        agent.draw(image)
23　　　　　#startの位置描写
24        goal.draw(image)
25        #for obstacle in obstacles:
26            #obstacle.draw(image)
27        # Displaying initial frame and wait for intial key press
28        #opencvで自作したマップを表示
29　　　　　cv2.imshow('Output', image)
30        cv2.waitKey(1000)
31        print("進みます")
32　　　　　#ポテンシャル法により経路を連続描写により書いている
33　　　　　# <10になるまで点をループで描写
34　　　　　while Position.calculate_distance(agent.position, goal.position) > 10:
35            possible_moves = agent.get_possible_moves()
36            min_value = math.inf
37            best_move = possible_moves[0] # initializing best move with first move
38            # Finding move with the least value
39            for move in possible_moves:
40                move_value = goal.get_attraction_force(move)
41                #for obstacle in obstacles:
42                    #move_value += obstacle.get_repulsion_force(move)
43
44                if move_value < min_value:
45                    min_value = move_value
46                    best_move = move
47            
48            # Setting best move as agent's next position
49            agent.position = best_move
50           #点を書く
51            agent.draw(image)
52            # Displaying updated frame
53            cv2.imshow('Output', image) 
54            key = cv2.waitKey(self.speed)
55            #print(self.speed)
56            if key & 0xFF == ord('s'):
57                self.speed -= 100
58                if self.speed <= 0:
59                    self.speed += 100
60                    print("これ以上速くなりません")
61            
62            if key & 0xFF == ord('d'):
63                self.speed += 100    
64                if self.speed >= 2100:
65                    self.speed -= 100
66                    print("これ以上遅くなりません")
67            if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
68                navi += 1
69                if navi == 1:
70                    print("右に曲がります")
71                    print("進みます")
72                    goal = Goal(Position(40,180), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
73                 
74                    
75                if navi == 2:
76                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
77                        print("左に曲がります")
78                        print("進みます")
79                        goal = Goal(Position(40,620), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
80                      
81                        
82                if navi ==3:
83                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
84                        print("左に曲がります")
85                        print("進みます")
86                        goal = Goal(Position(320,620), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
87                        
88                        
89                if navi ==4:
90                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
91                        print("斜め右に曲がります")
92                        print("進みます")
93                        goal = Goal(Position(370,680), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
94                        
95                     
96                if navi ==5:
97                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
98                        print("左に曲がります")
99                        print("進みます")
100                        goal = Goal(Position(490,680), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
101                        
102                  
103                if navi ==6:
104                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
105                        print("左に曲がります")
106                        print("進みます")
107                        goal = Goal(Position(490,580), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
108                        
109                        
110                if navi == 7:
111                    if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
112                        print("到着しました")
113                        cv2.waitKey(0)
114
115    
116            if key & 0xFF == ord('q'):
117                sys.exit()
118    # Hold on last frame
119    cv2.waitKey(0)
120      
121    def video(self):    
122        cap = cv2.VideoCapture('experiment.mp4')
123        if (cap.isOpened()== False):  
124            print("ビデオファイルを開くとエラーが発生しました") 
125
126        while(cap.isOpened()):
127
128            ret, frame = cap.read()
129            if ret == True:
130                cv2.imshow("Video",frame)
131          
132                if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'):
133                    break
134
135            else:
136                break
137
138        cap.release()
139        cv2.destroyAllWindows()  
140　　　
141
142
143def main():
144    pt = Potential()
145    th1 = threading.Thread(target=pt.potential)
146    th2 = threading.Thread(target=pt.video)
147    th1.start()
148    th2.start()
149    
150
151if __name__ == '__main__':
152    main()
153

行動規範の内容に同意します

回答2件

先に回答されている方の「マルチプロセス」以外の方法だと、
下記のようなパターンの「マルチスレッド」みたいな方法でしょうか？

「マルチプロセス」「マルチスレッド」で調べてみるとサンプル等も見つかるかと思います。

python
1import threading
2
3# もとの関数部分は省略
4
5if __name__ == "__main__":
6
7    th1 = threading.Thread(target=potential)
8
9    th2 = threading.Thread(target=video)
10
11    th1.start()
12
13    th2.start()

投稿2021/11/10 10:20

yamame

総合スコア81

ppaul

2021/11/10 11:48

Pythonの言語仕様ではないのですが、CPythonの場合はglobal interpreter lockという方式を実装しています。詳しくは、 https://docs.python.org/ja/3/glossary.html#term-global-interpreter-lock をお読みください。

退会済みユーザー

2021/11/10 12:07

ご回答ありがとうございますコードを直してみたのですがサブゴールを決めゴールを更新しながらゴールに向かうコードになっているためか同時起動はしたのですが点描写が動かない状況です。申し訳ございませんが宜しくおねがいします。

行動規範の内容に同意します