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2021/11/10 11:50

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退会済みユーザー
test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -80,11 +80,11 @@
80
80
 
81
81
  print("進みます")
82
82
 
83
- #ポテンシャル法により経路を連続描写により書いている
83
+ 　　　　　#ポテンシャル法により経路を連続描写により書いている
84
-
84
+
85
- # <10になるまで点をループで描写
85
+ 　　　　　# <10になるまで点をループで描写
86
-
86
+
87
- while Position.calculate_distance(agent.position, goal.position) > 10:
87
+ 　　　　　while Position.calculate_distance(agent.position, goal.position) > 10:
88
88
 
89
89
  possible_moves = agent.get_possible_moves()
90
90
 
@@ -296,6 +296,10 @@
296
296
 
297
297
  cv2.destroyAllWindows()
298
298
 
299
+ 　　　
300
+
301
+
302
+
299
303
 
300
304
 
301
305
  def main():

1

追加で編集しました

2021/11/10 11:50

投稿

退会済みユーザー
test CHANGED
File without changes
test CHANGED
@@ -18,6 +18,20 @@
18
18
 
19
19
  ```python3.8
20
20
 
21
+ class Potential:
22
+
23
+ def __init__(self):
24
+
25
+
26
+
27
+ #初期スピード設定
28
+
29
+ self.speed = 100
30
+
31
+
32
+
33
+
34
+
21
35
  def potential(self):
22
36
 
23
37
  # Defining world dimensions
@@ -110,50 +124,200 @@
110
124
 
111
125
  cv2.imshow('Output', image)
112
126
 
113
-
127
+ key = cv2.waitKey(self.speed)
128
+
129
+ #print(self.speed)
130
+
131
+ if key & 0xFF == ord('s'):
132
+
133
+ self.speed -= 100
134
+
135
+ if self.speed <= 0:
136
+
137
+ self.speed += 100
138
+
139
+ print("これ以上速くなりません")
140
+
141
+
142
+
143
+ if key & 0xFF == ord('d'):
144
+
145
+ self.speed += 100
146
+
147
+ if self.speed >= 2100:
148
+
149
+ self.speed -= 100
150
+
151
+ print("これ以上遅くなりません")
152
+
153
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
154
+
155
+ navi += 1
156
+
157
+ if navi == 1:
158
+
159
+ print("右に曲がります")
160
+
161
+ print("進みます")
162
+
163
+ goal = Goal(Position(40,180), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
164
+
165
+
166
+
167
+
168
+
169
+ if navi == 2:
170
+
171
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
172
+
173
+ print("左に曲がります")
174
+
175
+ print("進みます")
176
+
177
+ goal = Goal(Position(40,620), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
178
+
179
+
180
+
181
+
182
+
183
+ if navi ==3:
184
+
185
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
186
+
187
+ print("左に曲がります")
188
+
189
+ print("進みます")
190
+
191
+ goal = Goal(Position(320,620), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
192
+
193
+
194
+
195
+
196
+
197
+ if navi ==4:
198
+
199
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
200
+
201
+ print("斜め右に曲がります")
202
+
203
+ print("進みます")
204
+
205
+ goal = Goal(Position(370,680), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
206
+
207
+
208
+
209
+
210
+
211
+ if navi ==5:
212
+
213
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
214
+
215
+ print("左に曲がります")
216
+
217
+ print("進みます")
218
+
219
+ goal = Goal(Position(490,680), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
220
+
221
+
222
+
223
+
224
+
225
+ if navi ==6:
226
+
227
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
228
+
229
+ print("左に曲がります")
230
+
231
+ print("進みます")
232
+
233
+ goal = Goal(Position(490,580), sigma=math.sqrt(world_size[0]**2 + world_size[1]**2))
234
+
235
+
236
+
237
+
238
+
239
+ if navi == 7:
240
+
241
+ if Position.calculate_distance(agent.position, goal.position)<10:
242
+
243
+ print("到着しました")
244
+
245
+ cv2.waitKey(0)
246
+
247
+
248
+
249
+
250
+
251
+ if key & 0xFF == ord('q'):
252
+
253
+ sys.exit()
254
+
255
+ # Hold on last frame
256
+
257
+ cv2.waitKey(0)
258
+
259
+
260
+
261
+ def video(self):
262
+
263
+ cap = cv2.VideoCapture('experiment.mp4')
264
+
265
+ if (cap.isOpened()== False):
266
+
267
+ print("ビデオファイルを開くとエラーが発生しました")
268
+
269
+
270
+
271
+ while(cap.isOpened()):
272
+
273
+
274
+
275
+ ret, frame = cap.read()
276
+
277
+ if ret == True:
278
+
279
+ cv2.imshow("Video",frame)
280
+
281
+
282
+
283
+ if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'):
284
+
285
+ break
286
+
287
+
288
+
289
+ else:
290
+
291
+ break
292
+
293
+
294
+
295
+ cap.release()
296
+
297
+ cv2.destroyAllWindows()
298
+
299
+
300
+
301
+ def main():
302
+
303
+ pt = Potential()
304
+
305
+ th1 = threading.Thread(target=pt.potential)
306
+
307
+ th2 = threading.Thread(target=pt.video)
308
+
309
+ th1.start()
310
+
311
+ th2.start()
312
+
313
+
314
+
315
+
316
+
317
+ if __name__ == '__main__':
318
+
319
+ main()
114
320
 
115
321
 
116
322
 
117
323
  ```
118
-
119
- ```
120
-
121
- def video(self):
122
-
123
- cap = cv2.VideoCapture('experiment.mp4')
124
-
125
- if (cap.isOpened()== False):
126
-
127
- print("ビデオファイルを開くとエラーが発生しました")
128
-
129
-
130
-
131
- while(cap.isOpened()):
132
-
133
-
134
-
135
- ret, frame = cap.read()
136
-
137
- if ret == True:
138
-
139
- cv2.imshow("Video",frame)
140
-
141
-
142
-
143
- if cv2.waitKey(25) & 0xFF == ord('q'):
144
-
145
- break
146
-
147
-
148
-
149
- else:
150
-
151
- break
152
-
153
-
154
-
155
- cap.release()
156
-
157
- cv2.destroyAllWindows()
158
-
159
- ```