Unityで地面とプレイヤーの角度を同じにしたい。

Question

地面の傾きに合わせてキャラクターを傾ける

地面と平行にキャラクターを傾けるために
Quaternion.FromToRotationで傾けを行っています。
しかし平面は問題ないですがX軸のみの回転でいいところが
地面の角度に合わせ向きを変えているせいで方向転換がうまくいかずガタガタ震えてしまったり
キャラクターが逆さまになってしまいます。

該当コード

if (Physics.Raycast(transform.position, -transform.up, out RaycastHit hit, float.PositiveInfinity))
{
    Vector3 test = new Vector3(0, hit.normal.y, hit.normal.z);
    transform.rotation *= Quaternion.FromToRotation(transform.up, test);
}

参考記事

重力に逆らい、球面にそって垂直に歩かせてみる
他のオブジェクトの表面に沿ってオブジェクトを移動させる

最後に

原因がわかるかたいらっしゃいましたら
教えていただきたいです。
よろしくお願いいたします。

Answer 1

#コードの訂正箇所
どうやら下記コードで挙動が違うようです。
<訂正前>

transform.rotation *= Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal);

<訂正後>

transform.rotation = Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation;

ですので次のように記述すれば良いみたいです。
あとガタガタ不自然に傾いてしまうのでLerpを追記し自然に動くようにしました。

if(Physics.Raycast(transform.position, -transform.up, out RaycastHit hit, float.PositiveInfinity))
{
    transform.rotation = Quaternion.Lerp(transform.rotation, Quaternion.FromToRotation(transform.up, hit.normal) * transform.rotation, 0.1f);
}

#残りの問題
地面の角度とキャラクターを平行にするのとは別に
左右どちらかに回転させたい。つまりY軸の回転。
Y軸の回転のみQuaternion.FromToRotationの影響を受けないようにしたい。

#最終的なコード

if(Physics.Raycast(transform.position, -transform.up, out RaycastHit hit, float.PositiveInfinity))
{
    transform.rotation = Quaternion.Lerp(transform.rotation, Quaternion.LookRotation(Vector3.Cross(-hit.normal, transform.right)), 0.1f);
}

#コード説明
放線に一致するように回転
キャラクターから見て対象への角度を「-180～180度」の範囲で求める
Quaternionの使い方

#残りの問題で記述した問題点について...(恥)
書き忘れていましたが今回のキャラクターはAnimatorのApply Root Motionで行っていました。
移動のアニメーションの場合は良いですが方向転換のアニメーションとコードでの回転操作が邪魔して
うまく方向転換されてなかったようです。ですので方向転換のアニメーションのみコードで操作するようにすると解決しました。

Comments

[_hello_world_]

追記です。
"方向転換のアニメーションのみコードで操作"していましたが
それを行わなくてもanimatorのOnAnimatorMoveメソッドを使用し
animator.deltaPosition, animator.deltaRotationを自身のtransformに反映させるようにすれば
もっと良くなりました。