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Windowsは、マイクロソフト社が開発したオペレーティングシステムです。当初は、MS-DOSに変わるOSとして開発されました。 GUIを採用し、主にインテル系のCPUを搭載したコンピューターで動作します。Windows系OSのシェアは、90%を超えるといわれています。 パソコン用以外に、POSシステムやスマートフォンなどの携帯端末用、サーバ用のOSもあります。

Unity

Unityは、ユニティテクノロジーが開発したゲームエンジンです。 主にモバイルやブラウザ向けのゲーム製作に利用されていましたが、3Dの重力付きゲームが簡単に作成できることから需要が増え、現在はマルチプラットフォームに対応しています。 言語はC言語/C++で書かれていますが、C#、JavaScript、Booで書かれたコードにも対応しています。

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WindowsにROS2をインストールしようとしているが、ビルドが通らない

Eshia
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Windowsは、マイクロソフト社が開発したオペレーティングシステムです。当初は、MS-DOSに変わるOSとして開発されました。 GUIを採用し、主にインテル系のCPUを搭載したコンピューターで動作します。Windows系OSのシェアは、90%を超えるといわれています。 パソコン用以外に、POSシステムやスマートフォンなどの携帯端末用、サーバ用のOSもあります。

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Unityは、ユニティテクノロジーが開発したゲームエンジンです。 主にモバイルやブラウザ向けのゲーム製作に利用されていましたが、3Dの重力付きゲームが簡単に作成できることから需要が増え、現在はマルチプラットフォームに対応しています。 言語はC言語/C++で書かれていますが、C#、JavaScript、Booで書かれたコードにも対応しています。

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2144閲覧

投稿2021/10/14 02:39

編集2021/10/14 02:47

前提・実現したいこと

Windows上でUnityとROS2を連携させる (1) 環境構築編
https://qiita.com/sfc_nakanishi_lab/items/40ab94a2f19f375f42db

上記サイトを参考にWindowsにROS2の環境を構築しようとしています。

環境

PC:Windows10

発生している問題・エラーメッセージ

しかし、

colcon build --merge-install

を実行する際に、

[0.759s] root DEBUG Using proactor: IocpProactor Starting >>> roscpp_tutorials Starting >>> turtlesim Starting >>> ros_tcp_endpoint Starting >>> unity_robotics_demo Starting >>> unity_robotics_demo_msgs --- stderr: turtlesim CMake Error at CMakeLists.txt:4 (find_package): By not providing "Findcatkin.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has asked CMake to find a package configuration file provided by "catkin", but CMake did not find one. Could not find a package configuration file provided by "catkin" with any of the following names: catkinConfig.cmake catkin-config.cmake Add the installation prefix of "catkin" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "catkin_DIR" to a directory containing one of the above files. If "catkin" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. --- Failed <<< turtlesim [1.51s, exited with code 1] Aborted <<< ros_tcp_endpoint [2.06s] Aborted <<< unity_robotics_demo [2.03s] Aborted <<< roscpp_tutorials [2.22s] Aborted <<< unity_robotics_demo_msgs [11.8s] Summary: 0 packages finished [12.3s] 1 package failed: turtlesim 4 packages aborted: ros_tcp_endpoint roscpp_tutorials unity_robotics_demo unity_robotics_demo_msgs 2 packages had stderr output: roscpp_tutorials turtlesim 2 packages not processed

というようなエラーコードが出力され、ビルドが完了しません。

試したこと

以下のURLのように、同じエラーの方々がいらっしゃいましたが、解決には至っていないようです。
https://answers.ros.org/question/68767/cmake-error-cmake_module_path-does-not-contain-findcatkincmake/
https://github.com/plasmodic/ecto/issues/287

###補足

どこまでできているか補足すると

ros2 run demo_nodes_cpp talker ros2 run demo_nodes_cpp listener ros2 run turtlesim turtlesim_node

は実行できていますが、

ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=<your IP address>

を実行する際にエラーが出力されます。

解決方法をご存じの方がいらっしゃいましたら、教えていただきたく存じます。

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###追記
根本的な解決にはなっておりませんが、ビルド時のエラーを回避しました。ビルド時にエラーの原因になっていた/dev_ws/src下にあった

turtlesim roscpp_tutorials rospy_tutorials ros_tutorials

をフォルダ内から出してから、ビルドしたらビルドが通りました。
そうしたら

ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=<your IP address>

が実行できたため、今のところやりたいことはできました。

考えていただいていた方々、ありがとうございました。
根本的な解決方法があれば受け付けています。同じように悩んでいる方がいらっしゃるかもしれないため、よろしくお願いいたします。

投稿2021/10/14 05:22

Eshia

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