Arduinoを用いたCAN通信で連続的なメッセージを受け取り、処理する方法。

SparkFun CAN-Busというシールドとライブラリを使ってCAN通信を行いたいです。
通信相手が10ms間隔で連続する3つのメッセージを送信しており、1つ目と3つ目の信号は読めるのですが、1つ目の処理中に2つ目と3つ目が来て、2つ目が上書きされているのか読み出しができません。それともメールボックスが2つとも使われて3つ目が保存されないのか。
処理を早めようと極限まで内容を削って、通信速度を上げても無理でした。
3つの信号全てを受け取る方法をご教授願います。

P.S.
通信速度9600や19200の低速時はモニタに表示されるIDは282が殆どでたまに382、302が表示されていました(282が0.05秒に一回程度、382が0.5秒に一回程度、302が1.5秒に一回程度)
230400や500000のように高速にすると結果のように282と382のみが交互に表示されるようになりました。

また、送信タイミングは同時から変更できませんが、送信間隔を変更できまして、1秒間隔に変更しました場合、通信速度が9600でも500000でもIDは282と382のみが交互に表示され、302を一切確認できませんでした。

Arduino
1#include <Canbus.h>
2#include <defaults.h>
3#include <global.h>
4#include <mcp2515.h>
5#include <mcp2515_defs.h>
6
7//********************************Setup Loop*********************************//
8
9void setup() {
10  Serial.begin(230400); // For debug use
11  Serial.println("CAN Read - Testing receival of CAN Bus message");  
12  delay(1000);
13  
14  if(Canbus.init(CANSPEED_500))  //Initialise MCP2515 CAN controller at the specified speed
15    Serial.println("CAN Init ok");
16  else
17    Serial.println("Can't init CAN");
18    
19  delay(1000);
20}
21
22//********************************Main Loop*********************************//
23
24void loop(){
25  tCAN message;
26if (mcp2515_check_message()){
27    if (mcp2515_get_message(&message)){
28        Serial.println(message.id,HEX);
29
30        /*/if(message.id == 0x302)  本来やりたいこと
31             {
32               
33               Serial.print("ID: ");
34               Serial.print(message.id,HEX);
35               Serial.print(", Length: ");
36               Serial.print(message.header.length,DEC);
37               Serial.print(", Data: ");
38               for(int i=0;i<message.header.length;i++) 
39               　　 {	
40                  Serial.print(message.data[i],HEX);
41                  Serial.print(" ");
42               　　 }
43               Serial.println("");
44             }*/
45             
46       }
47   }
48}

Arduino
1結果(本来は302も送信されている)
212:22:56.579 -> 282
312:22:56.579 -> 382
412:22:57.561 -> 282
512:22:57.561 -> 382
612:22:58.541 -> 282
712:22:58.588 -> 382
812:22:59.570 -> 282
912:22:59.570 -> 382
1012:23:00.556 -> 282
1112:23:00.556 -> 382
12

ozwk

2021/09/21 04:17

送信側が282, 302, 382を送信していることはどうやって確認しましたか?

NKJSM

2021/09/21 04:38 編集

送信側のマニュアルを読んだのと、282と382は結果のようにシリアルモニタで確認できました。302に関しましては通信速度を9600や19200程度にしてSerial.printの数を調整するとタイミングが合うのか、たまにシリアルモニタに出てくるので確認しました。本文の方も少し追記させていただきます。

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回答1件

ベストアンサー

同時に複数の信号

「同時」ってことはないでしょう...コンピュータの世界では、10msってのは相当長い時間ですし、CanBUSってつまりは全二重のシリアル通信で一時には一つのデータしか送られてきませんよね?
(ここ勘違い。CANはデバイスが複数ぶら下がるんだった)

で、該当デバイスを使ったことがあるわけでもなく仕様書等をちょっと覗いただけですが、

使用しているライブラリがsparkfanのものだとすると、ライブラリのソースを覗いてみると割り込みを使っていないようですから、既存のライブラリに頼らず自分で割り込みを使ってプログラムを書けば取りこぼしに対策できるのではないでしょうか。

余談ですが、低速(といっていいかしら)でシリアル送信を行う場合、送信より早いペースで送信の関数(Serial.print()等)を呼ぶと送信バッファが一杯になって、関数に渡したデータが全てバッファに収まるまで関数から戻らなくなります。
9600bpsではざっくり1byteの送信に1msかかり、送信バッファはデフォルトでは64byteです。これを考慮せずにむやみにデータを沢山送ろうとするとプログラムの動作に影響が出てきます。
(今回はそういう使い方はしていないようですが)

投稿2021/09/21 12:57

編集2021/09/21 23:39

thkana

総合スコア7703

NKJSM

2021/09/22 00:32 編集

回答ありがとうございます。そうですね、今回の件においては同時ではないです。文章の方も連続に変更させていただきました。(おそらく)処理中に次のメッセージが来てるだろうことから同時と使ってしまいましたが、文法ミスですね、申し訳ございません。コントローラ(mcp2515)のデータシートから読むと、バッファが2つしかないうえに処理も遅くて(恐らくSPIの転送速度が原因？)メッセージの処理よりも次のメッセージの受信完了の方が早く、今回の環境では余り使い物にならないなということがわかりました。処理を早められそうか探して、ダメそうなら他のインタフェースを探そうと思います。ありがとうございました。

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