ディストリビューションとしてPCLをインストールした上でのEigenの利用方法

Ubuntu + C++の質問です．
UbuntuにてPoint Cloud Library(PCL)をディストリビューションとしてインストールしました．
cmakeもインストールし，qiita記事を参考に簡単なテストプログラムがビルド・実行できることを確認しました．

この状態でEigenライブラリをincludeした実行ファイルを作りたいです．
そこで伺いたいのですが，ディストリビューションとしてPCLをインストールしていれば，その依存ライブラリであるEigenもすでにローカルにある(つまり，改めてEigenをダウンロードして配置する必要はない)という理解であっていますでしょうか．

なお，以下のプログラムとCMakeLists.txtを使ってビルドをしましたが，fatal error: Eigen/Dense: そのようなファイルやディレクトリはありませんというエラーが出たため，伺いました．

// hello.cpp
#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>

int main(void)
{
    eigen::MatrixXd m(2,2);
    m(0, 0) = 3;
    m(1, 0) = 2.5;
    m(0, 1) = -1;
    m(1, 1) = m(1, 0) + m(0, 1);

    std::cout << m << std::endl;

// CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.16.3 FATAL_ERROR)

project(hello)

find_package(Eigen3 REQUIRED)

include_directories(EIGEN3_INCLUDE_DIRS)
add_executable (hello hello.cpp)