PC→ラズパイ→ドローンの制御の方法

Question

お世話になります。

この夏にドローンを自作してみようとして色々調べてみたのですが、手動コントロールにおけるPC→ラズパイの通信がわかりません。

ラズパイはドローンに搭載し、ラズパイ→ドローンには、フライトコントローラを挟み、Pythonでdoronekitなどを用います。
PCとラズパイはWiFiなどで接続し、PCでドローンを操作する形になります。
（そのうちSIMカードを使用してLTEとかでやってみたいです）

自動巡行は経度緯度などをdronekitを通して指定できるので大丈夫なのですが、手持ちのPCなどからの制御をリアルタイムで反映させる方法がわかりません。
手元にジョイスティックがあるので、それをドローンにそのまま反映させたいです。

PC側で0.1秒おきにジョイスティックの状態を取得しラズパイに送信（HTTPとか使って）というとはなんだか効率が悪そうな気がしますし、良い方法が見つかりません。

自分はWeb系なので組み込み系はあまり分かりません。ですが、興味はあるのでこの際チャレンジしてみたいです。

回答よろしくお願いいたします。

Answer 1

Wifiでつなぐとなると、双方IPを固定しておいて、UDPソケットやTCPソケットで繋げばいいという話になります
まずは、PCどおしで、UDP使ったチャットソフトでも組んで見ればいいかと思います。
ぐぐれば制作例も出てきます

＃Wifiでつなぐとなると数十メートル程度しか飛ばないけど、そんでいいのん？ってのは横に置いといて、

Comments

[Y.NINOMIYA]

回答ありがとうございます。

確かにHTTPとかの重い、無駄な情報いっぱいの通信をする必要はありませんね。
ソケットで繋ぐチャットアプリでしたら、現状作れます。
ドローンでしたらUDPで常に状態を投げるという形になるんでしょうか。

本文にも追記しますが、後々SIMカードを使用したLTE通信とかでもやってみたいと思います（許認可などについてはまだ調べてませんが…）

[y_waiwai]

UDPだとネゴシエーションとかハンドシェイクとかなしに、双方投げっぱなしの通信となりますんで、受ける方はその投げっぱなしで流れてる信号を受信して正常なものを処理に回す形になります
＃TCPだとエラーリカバリや再送なんかやってると墜落しそうな気がｗ

まあ、そこらへんのエラーリカバリがキモになりそうな気もしますが、まずはそれで実装していって、いろいろでてくる問題はそれから考えていけばどうかと。