mbedのオンラインコンパイラでenumをintに代入できない

前提・実現したいこと

mbedでmpu9250を使おうと思い調べたライブラリを使ったところ、ノイズがひどくとても使える値が出てきませんでした。M5Stackの方は安定してるので勉強がてらライブラリを移植しようと考えました。
M5Stackのライブラリ : https://github.com/m5stack/M5Stack/blob/master/src/utility/MPU9250.cpp
https://github.com/m5stack/M5Stack/blob/master/src/utility/MPU9250.h

ある程度はmbed LPC1768用になったのですが、uint8_tの変数 Gscale にenum Gscale{};　の定数を代入するところでエラーが出ました。

発生している問題・エラーメッセージ

Error: Data member initializer is not allowed in "MPU9250_ByM5Stack/mpu9250.h", Line: 202, Col: 17

該当のソースコード

C++
1/*
2 Note: The MPU9250 is an I2C sensor and uses the Arduino Wire library.
3 Because the sensor is not 5V tolerant, we are using a 3.3 V 8 MHz Pro Mini or
4 a 3.3 V Teensy 3.1. We have disabled the internal pull-ups used by the Wire
5 library in the Wire.h/twi.c utility file. We are also using the 400 kHz fast
6 I2C mode by setting the TWI_FREQ  to 400000L /twi.h utility file.
7 */
8#ifndef _MPU9250_H_
9#define _MPU9250_H_
10
11
12// See also MPU-9250 Register Map and Descriptions, Revision 4.0,
13// RM-MPU-9250A-00, Rev. 1.4, 9/9/2013 for registers not listed in above
14// document; the MPU9250 and MPU9150 are virtually identical but the latter has
15// a different register map
16
17//Magnetometer Registers
18/*　マクロ定義がすごくいっぱい*/
19
20class MPU9250
21{
22protected:
23    // Set initial input parameters
24    enum Ascale {
25        AFS_2G = 0,
26        AFS_4G,
27        AFS_8G,
28        AFS_16G
29    };
30
31    enum Gscale {
32        GFS_250DPS = 0,
33        GFS_500DPS,
34        GFS_1000DPS,
35        GFS_2000DPS
36    };
37
38    enum Mscale {
39        MFS_14BITS = 0, // 0.6 mG per LSB
40        MFS_16BITS      // 0.15 mG per LSB
41    };
42
43    // Specify sensor full scale
44    uint8_t Ascale = AFS_2G; // <- ここ
45    uint8_t Gscale = GFS_250DPS; 
46    // Choose either 14-bit or 16-bit magnetometer resolution
47    uint8_t Mscale = static_cast<int>(Gscale::MFS_16BITS);
48    // 2 for 8 Hz, 6 for 100 Hz continuous magnetometer data read
49    uint8_t Mmode = 0x02;
50
51public:
52    float pitch, yaw, roll;
53    float temperature;   // Stores the real internal chip temperature in Celsius
54    int16_t tempCount;   // Temperature raw count output
55    uint32_t delt_t = 0; // Used to control display output rate
56
57    uint32_t count = 0, sumCount = 0; // used to control display output rate
58    float deltat = 0.0f, sum = 0.0f;  // integration interval for both filter schemes
59    uint32_t lastUpdate = 0, firstUpdate = 0; // used to calculate integration interval
60    uint32_t Now = 0;        // used to calculate integration interval
61
62    int16_t gyroCount[3];   // Stores the 16-bit signed gyro sensor output
63    int16_t magCount[3];    // Stores the 16-bit signed magnetometer sensor output
64    // Scale resolutions per LSB for the sensors
65    float aRes, gRes, mRes;
66    // Variables to hold latest sensor data values
67    float ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz;
68    // Factory mag calibration and mag bias
69    float magCalibration[3] = {0, 0, 0}, magbias[3] = {0, 0, 0};
70    // Bias corrections for gyro and accelerometer
71    float gyroBias[3] = {0, 0, 0}, accelBias[3] = {0, 0, 0};
72    float SelfTest[6];
73    // Stores the 16-bit signed accelerometer sensor output
74    int16_t accelCount[3];
75
76public:
77    void getMres();
78    void getGres();
79    void getAres();
80    void readAccelData(int16_t *);
81    void readGyroData(int16_t *);
82    void readMagData(int16_t *);
83    int16_t readTempData();
84    void updateTime();
85    void initAK8963(float *);
86    void initMPU9250();
87    void calibrateMPU9250(float * gyroBias, float * accelBias);
88    void MPU9250SelfTest(float * destination);
89    void writeByte(uint8_t, uint8_t, uint8_t);
90    uint8_t readByte(uint8_t, uint8_t);
91    void readBytes(uint8_t, uint8_t, uint8_t, uint8_t *);
92    
93private:
94    I2C i2c;
95    SPI spi;
96};  // class MPU9250
97
98#endif // _MPU9250_H_

試したこと

【列挙型⇔数値型】enumとint型を相互変換する方法と内部型への数値変換
などを参考に static_cast<int>(Ascale::AFS_2G)　とかにしてみましたが同じエラーを吐かれました。
uint8_t Ascale を int Ascale にしてコンパイルしましたが同じエラー。
enum class Ascale : int{};　のようにちゃんと書いても同じエラー。（そりゃそうか）
英語の記事を翻訳して読みましたがよくわからず。。。

補足情報

mbedのオンラインコンパイラはC++11っぽそうです。
元の使ってたライブラリはローパスフィルタが実装されてないのでそれを頑張ればできるのかもしれません。（どうすればできるのか教えていただけると幸いです）

行動規範の内容に同意します

回答2件

う～ん、エラーが再現しない。

C++
1#include <stdint.h>
2
3class MPU9250
4{
5protected:
6    // Set initial input parameters
7    enum Ascale {
8        AFS_2G = 0,
9        AFS_4G,
10        AFS_8G,
11        AFS_16G
12    };
13
14    enum Gscale {
15        GFS_250DPS = 0,
16        GFS_500DPS,
17        GFS_1000DPS,
18        GFS_2000DPS
19    };
20
21    enum Mscale {
22        MFS_14BITS = 0, // 0.6 mG per LSB
23        MFS_16BITS      // 0.15 mG per LSB
24    };
25
26    // Specify sensor full scale
27    uint8_t Ascale = AFS_2G; // <- ここ
28    uint8_t Gscale = GFS_250DPS; 
29    // Choose either 14-bit or 16-bit magnetometer resolution
30    uint8_t Mscale = static_cast<int>(Mscale::MFS_16BITS); //ここは勝手に修正
31    // 2 for 8 Hz, 6 for 100 Hz continuous magnetometer data read
32    uint8_t Mmode = 0x02;
33public:
34    MPU9250(){};//デフォルト今ストラクタでいいんだろうけど一応いじれるように。
35};
36
37int main(){
38    MPU9250 mpu;
39    return 0;
40}

mbed online compiler LPC1768にて試行。
警告はなんか出ますけどとりあえずエラーにはなりません。

投稿2021/07/18 11:29

thkana

総合スコア7703

_nb_eri_

2021/07/19 02:23

ご回答ありがとうございます。再現しない？！( ﾟДﾟ)ファイル分けると起きるみたいな感じなんでしょうか...?

行動規範の内容に同意します

ベストアンサー

コンストラクタで初期化してはいかがか。

C++
1class MPU9250
2{
3protected:
4    // Set initial input parameters
5    enum Ascale { ... };
6    enum Gscale { ... };
7    enum Mscale { ... };
8
9    // Specify sensor full scale
10    uint8_t Ascale;
11    uint8_t Gscale;
12    uint8_t Mscale;
13    uint8_t Mmode = 0x02;
14    ...
15public:
16    MPU9250() : Ascale(AFS_2G), Gscale(GFS_250DPS), Mscale(MFS_16BITS), Mmode(0x02) {}
17    ...