ROSのNodeHandleの("~")の意味

Question

わからないこと

ros::NodeHandle pnh_("~");

の、("")の部分の意味が知りたいです。
ROSをc++で使っています。
rosparamを読み込もうとした際に、("")がないと読み込めませんでした。
rosparaの読み込みを行わなければ("~")がなくてもノードハンドルとして問題なく動作したため不思議に思いました。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーは発生しませんでした。

該当のソースコード

    ros::NodeHandle pnh_("~");

    XmlRpc::XmlRpcValue param_;
    pnh_.getParam("param", param_);

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ros melodic

Answer 1

はじめまして。
("~")はROS Paramの相対パスです。
まず、おそらく質問での「パラメータを受け取らない」現象はrosrunかroslaunchの引数によるものではないでしょうか？ここからはその前提で話を進めていきます。

結論から申しますと、「ROSの仕様で勝手にヘッダーが付けられるため、"~"（相対パスの明示）がないと受け取れない」からです。

---

実験用のプログラムを作ってみました。

#include <ros/ros.h>
#include <string>

class pub_int:public ros::NodeHandle
{
public:
    test_param()
    {
        int number;
        if(!ros::param::get("~get_number", number)){
            std::cout << " '~' parameter not found" << std::endl;
        }
        if(!ros::param::get("get_number", number)) {
            std::cout << " ' ' parameter not found" << std::endl;
        }
        ros::param::set("~set_number2str",std::to_string(number).c_str());
        ros::param::set("set_number2str",std::to_string(number).c_str());
        
        ROS_INFO(std::to_string(number).c_str());
        ROS_INFO("exit");
        // exit(0);
    }
};

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc,argv,"param");
    pub_int pb;
    ros::spin();
    return 0;
}

ここでは、ros::param::getの行がpnh_.getParamと同じ動きをする行です。紛らわしくてすみません…

このプログラムでは、ROSプログラムの初期化にあたるros::init(argc...)で"param"という名前が与えられています。コレが、ROSのプログラムを識別するためのキーワードとなり、このプログラムで作られた相対パスのパラメータは全て、"/param"の下に置かれるようになります。

…で、ROS1の仕様として、引数にはデフォルトでそのキーワードを頭につける仕様があります。

例えば、このプログラムで
$ rosrun part3_2_example param_int2str _get_number:=10
というコマンドで実行したとしましょう。見かけ上は、プログラムにはget_nubmer=10と代入されたように見えますが、実際には/param/get_number=2と代入されています。

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別タブを開いて$ rosparam listコマンドを入力してトピックの一覧を見てみます。

/param/get_numberというパラメータが出現していました。仕様通り/param/get_numberを内部で受け取るようです。

**ちなみに、どうしても""なしでパラメータを受け取りたければ、$ rosparam set /get_number 2などでプログラム実行前にパラメータを設定してしまえばいいです。**この場合はどちらの「... not found」という出力も現れません。そのため、""抜きのパラメータ設定は外部からのみの設定を受け入れることになります。

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だったら、ros::param::get("param/get_number",number)でもいいのか？と思われるかもしれませんが、そういうわけにもいけません。ネームスペースやリマップによるヘッダー変更の可能性があるからです。その点でも"~"は柔軟に対応できます。

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いかがでしょうか？

Comments

[Ar-Ray]

ROS Paramは読み込まなくても通常の処理がされるため、受け取らないといけないパラメータがあるならば例外処理を挟むべきです。
getParamではパラメータを受け取った場合にTrue、受け取らなかった場合にFalseを返す仕様があるので、それをもとに例外処理をしてください。
http://docs.ros.org/en/indigo/api/roscpp/html/classros_1_1NodeHandle.html#a8b5db588e675cf3e360da65bae6a55e4

[mmmyui]

漠然とした質問でしたがお答えいただきありがとうございました。
bool型が返ることも知りませんでしたので大変参考になりました。