質問をすることでしか得られない、回答やアドバイスがある。

15分調べてもわからないことは、質問しよう!

新規登録して質問してみよう
ただいま回答率
85.46%
C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

Q&A

解決済

1回答

7087閲覧

ROSのNodeHandleの("~")の意味

mmmyui

総合スコア1

C++

C++はC言語をもとにしてつくられた最もよく使われるマルチパラダイムプログラミング言語の1つです。オブジェクト指向、ジェネリック、命令型など広く対応しており、多目的に使用されています。

0グッド

0クリップ

投稿2021/07/11 06:04

わからないこと

ros::NodeHandle pnh_("~");

の、("")の部分の意味が知りたいです。
ROSをc++で使っています。
rosparamを読み込もうとした際に、("
")がないと読み込めませんでした。
rosparaの読み込みを行わなければ("~")がなくてもノードハンドルとして問題なく動作したため不思議に思いました。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーは発生しませんでした。

該当のソースコード

c++

1 ros::NodeHandle pnh_("~"); 2 3 XmlRpc::XmlRpcValue param_; 4 pnh_.getParam("param", param_);

補足情報(FW/ツールのバージョンなど)

ros melodic

気になる質問をクリップする

クリップした質問は、後からいつでもMYページで確認できます。

またクリップした質問に回答があった際、通知やメールを受け取ることができます。

バッドをするには、ログインかつ

こちらの条件を満たす必要があります。

guest

回答1

0

ベストアンサー

はじめまして。
("~")はROS Paramの相対パスです。
まず、おそらく質問での「パラメータを受け取らない」現象はrosrunかroslaunchの引数によるものではないでしょうか?ここからはその前提で話を進めていきます。

結論から申しますと、「ROSの仕様で勝手にヘッダーが付けられるため、"~"(相対パスの明示)がないと受け取れない」からです。


実験用のプログラムを作ってみました。

cpp

1#include <ros/ros.h> 2#include <string> 3 4class pub_int:public ros::NodeHandle 5{ 6public: 7 test_param() 8 { 9 int number; 10 if(!ros::param::get("~get_number", number)){ 11 std::cout << " '~' parameter not found" << std::endl; 12 } 13 if(!ros::param::get("get_number", number)) { 14 std::cout << " ' ' parameter not found" << std::endl; 15 } 16 ros::param::set("~set_number2str",std::to_string(number).c_str()); 17 ros::param::set("set_number2str",std::to_string(number).c_str()); 18 19 ROS_INFO(std::to_string(number).c_str()); 20 ROS_INFO("exit"); 21 // exit(0); 22 } 23}; 24 25int main(int argc, char** argv) 26{ 27 ros::init(argc,argv,"param"); 28 pub_int pb; 29 ros::spin(); 30 return 0; 31}

ここでは、ros::param::getの行がpnh_.getParamと同じ動きをする行です。紛らわしくてすみません…

このプログラムでは、ROSプログラムの初期化にあたるros::init(argc...)で"param"という名前が与えられています。コレが、ROSのプログラムを識別するためのキーワードとなり、このプログラムで作られた相対パスのパラメータは全て、"/param"の下に置かれるようになります。

…で、ROS1の仕様として、引数にはデフォルトでそのキーワードを頭につける仕様があります。

例えば、このプログラムで
$ rosrun part3_2_example param_int2str _get_number:=10
というコマンドで実行したとしましょう。見かけ上は、プログラムにはget_nubmer=10と代入されたように見えますが、実際には/param/get_number=2と代入されています。


別タブを開いて$ rosparam listコマンドを入力してトピックの一覧を見てみます。

イメージ説明

/param/get_numberというパラメータが出現していました。仕様通り/param/get_numberを内部で受け取るようです。

**ちなみに、どうしても""なしでパラメータを受け取りたければ、$ rosparam set /get_number 2などでプログラム実行前にパラメータを設定してしまえばいいです。**この場合はどちらの「... not found」という出力も現れません。そのため、""抜きのパラメータ設定は外部からのみの設定を受け入れることになります。


だったら、ros::param::get("param/get_number",number)でもいいのか?と思われるかもしれませんが、そういうわけにもいけません。ネームスペースやリマップによるヘッダー変更の可能性があるからです。その点でも"~"は柔軟に対応できます。


いかがでしょうか?

投稿2021/07/11 20:56

編集2021/07/11 20:58
Ar-Ray

総合スコア16

バッドをするには、ログインかつ

こちらの条件を満たす必要があります。

mmmyui

2021/07/12 05:07

漠然とした質問でしたがお答えいただきありがとうございました。 bool型が返ることも知りませんでしたので大変参考になりました。
guest

あなたの回答

tips

太字

斜体

打ち消し線

見出し

引用テキストの挿入

コードの挿入

リンクの挿入

リストの挿入

番号リストの挿入

表の挿入

水平線の挿入

プレビュー

15分調べてもわからないことは
teratailで質問しよう!

ただいまの回答率
85.46%

質問をまとめることで
思考を整理して素早く解決

テンプレート機能で
簡単に質問をまとめる

質問する

関連した質問