ステッピングモータドライバL6470のレジスタのパラメータを取り出せない(getParam)

Question

##問題と実現したいこと
STMicroのL6470をラズベリーパイからPythonで動かしています。
レジスタに保存されたパラメータを取り出してみようとチャレンジしているのですがうまくいきません。
やり方をご存じの方がいらっしゃれば教えていただけないでしょうか。
下のソースコードを実行すると”None”が出力されます。
よろしくお願いいたします。

##環境
Raspberry Pi: Model3B
Python: 3.7.3
IDE: VSCODE

ステッピングモータドライバ: AE-L6470DRV(秋月電子)
モータ: ST-42BYH1004-5013
電源: 12VDC

##ソースコード

import wiringpi as wp
import RPi.GPIO as GPIO
import struct

SPI_CH = 0                      
SPI_HZ = 1000000                

GPIO_NUM = 25                   
GPIO.setmode(GPIO.BCM)          
GPIO.setup(GPIO_NUM, GPIO.IN)

def L6470_Write(channel, data):
    for da in data:
        wp.wiringPiSPIDataRW(channel, struct.pack('B', da))
 
#初期化    
def L6470_Init(channel):
    L6470_Write(channel, [0x00,0x00,0x00,0xc0])     
    L6470_Write(channel, [0x05,0x00,0x0e])          
    L6470_Write(channel, [0x06,0x00,0x0e])          
    L6470_Write(channel, [0x07,0x00,0x0e])         
    L6470_Write(channel, [0x08,0x00,0x01])          
    L6470_Write(channel, [0x15,0x03,0xFF])          
    L6470_Write(channel, [0x16,0x07])              
    L6470_Write(channel, [0x09,0x5A])     #KVAL_HOLD          
    L6470_Write(channel, [0x0A,0x6A])              
    L6470_Write(channel, [0x0B,0x6A])               
    L6470_Write(channel, [0x0C,0x6A])
    print(L6470_Write(channel, [0x29]))  #KVAL_HOLDの値(0x5A)を表示させたいが出力は”None”が表示      

def L6470_Move(channel, n_step):
    if (n_step < 0):
        drc = 0x40
        stp = -1 * n_step
    else:
        drc = 0x41
        stp = n_step

    stp_h = (0x3F0000 & stp) >> 16
    stp_m = (0x00FF00 & stp) >> 8
    stp_l = (0x0000FF & stp)

    L6470_Write(channel, [drc, stp_h, stp_m, stp_l])

if __name__ == '__main__':
    wp.wiringPiSPISetup(SPI_CH, SPI_HZ)
    L6470_Init(SPI_CH)
    L6470_Move(SPI_CH, -800*128)

Answer 1

↓のリンク先のコードで解決しました。
WiringPiを使わずにRpi.GPIOの制御のみでできました。
リンク

stepMotorSample.py　の 24行目と25行目の間に、次のコードを入れると初期値が出てきます。

    kval_getdata = MD.getKval(0) 
    print(kval_getdata) 

【結果】
[[41], [41], [41], [41]]

Answer 2

L6470_Write関数は値を返すようにはできていません
wiringPiSPIDataRWの使い方を確認してみてください

Comments

[koropeta]

ありがとうございます。wiringPiSPIDataRW以外で取り出す方法があれば教えていただけないでしょうか。

[y_waiwai]

https://pypi.org/project/wiringpi/
取りあえず公式です

[koropeta]

公式を教えていただきありがとうございました。
公式を見ましたが無理そうですね。
L6470_initの最後に以下のコードを追加してみましたが、0029を意味する"2 b'\x00)'" が表示され、
buf = bytes ([0x09, 0x5A])　でも0009を意味する”2 b'\x00\t'"が表示されました。
ほかの方法を探りたいと思います。
buf = bytes([0x29, 0x00])
retlen, retdata = wp.wiringPiSPIDataRW(0, buf)
print(retlen, retdata)