No overload for method 'Perceive' takes 5 arguments（unity mlagents）

前提・実現したいこと

UnityでML-agentsの強化学習を行っています。
rayを用いたいのですか以下のコードが出て困っています。
release17をダウンロードして行っており、昔のunityの参考書を使っているので今はその帳尻合わせをしています。
そのため、Perceiveというコードが対応していないのかなと考えております。

最新のPerceiveに対応するコードを探しております。どなたかわかるかたいらっしゃいましたらお願いします。

発生している問題・エラーメッセージ

Assets\CarAgent.cs(43,38): error CS1501: No overload for method 'Perceive' takes 5 arguments

該当のソースコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;
using UnityEngine.Sprites;
using Unity.MLAgents.Sensors;
using Unity.MLAgents.Actuators;

public class CarAgent : Agent
{
    
    private RayPerceptionSensor rayPer;
    private Rigidbody rigidbody;

    private Vector3 initPosition;
    private Quaternion initRotation;
    private bool crush;

    public override void Initialize()
    {
        this.rayPer = GetComponent<RayPerceptionSensor>();
        this.rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();

        this.initPosition = this.transform.position;
        this.initRotation = this.transform.rotation;
    }

    public override void OnEpisodeBegin()
    {
        this.transform.position = this.initPosition;
        this.transform.rotation = this.initRotation;
        rigidbody.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
        rigidbody.angularVelocity = new Vector3(0, 0, 0);
        this.crush = false;
    }

    public override void CollectObservations(VectorSensor sensor)
    {
        float rayDistance = 50.0f;
        float[] rayAngles = { 0f, 45f, 90f, 135f, 180f, 110f, 70f };
        string[] detectableObjects;
        detectableObjects = new string[] { "car", "wall" };
        sensor.AddObservation(rayPer.Perceive(rayDistance, rayAngles, detectableObjects, 1f, 0f));
    }

    public override void OnActionReceived(ActionBuffers actions)
    {
        float handle = Mathf.Clamp(vectorAction[0], -1.0f, 1.0f) * 1.5f;

        this.gameObject.transform.Rotate(0, handle, 0);
        this.rigidbody.velocity = this.gameObject.transform.rotation * new Vector3(0, 0, 20);

        AddReward(0.001f);

        if (this.crush) EndEpisode();
    }

    void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        this.crush = true;
    }

}